第四章 根轨迹法end.pptVIP

模值方程与相角方程的应用 2、系统性能的定性分析 例4-9 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： 1）试绘制当a从0到+∞变化时系统的闭环根轨迹，并确定使系统稳定的a的取值范围。 2）当系统的一对共轭复根对应的阻尼比为0.707时，确定系统的闭环传递函数 ，并写成零极点形式。给出相应步骤。 3）求系统在单位抛物线输入信号下的稳态误差。 s1=-0.13+0.13j，s2=-0.13-0.13j 此时系统的开环传递函数为： 闭环传递函数为： 本章知识点回顾 ⑴系统中某个参数从0到∞变化时，对应闭环根的 运动轨迹. ⑵ 绘制根轨迹：开环零、极点分布 ⑶ 系统的一种分析法，可分析动态及稳态性能以及稳定性。 1. 根轨迹含义 2. 根轨迹分类 根轨迹: 常规根轨迹(180°根轨迹)可变参数为K* 广义根轨迹 可变参数为K* 参量根轨迹：可变参数为除K*之外的参数 根轨迹簇：多个参数变化时的根轨迹 开环传递函数 根轨迹增益 180°根轨迹 3、根轨迹方程 0°根轨迹 相角条件方程 幅值条件方程 4、180°根轨迹法则 2） 分支数、连续性与对称性 1） 起点与终点 4） 实轴上的根轨迹 3） 根轨迹的渐近线 与实轴交点： 与实轴正方向夹角： 5）分离点和分离角 分离点方程： 分离角： 6）起始角和终止角 7） 根轨迹虚轴交点 ① 代入 ② 劳斯判据第二种特殊情况 8） 闭环极点与开环极点之和 若n=m+2,则 5、0°根轨迹法则 实轴上的根轨迹 需要改变的法则： 渐近线同正实轴的夹角 出射角、入射角 6、参量根轨迹的绘制 由系统的闭环特征方程，得到等效的开环传递函数， 将非根轨迹增益的参数变换到根轨迹增益的位置。 7、 增加开环零、极点对根轨迹的影响 ⑴ 增加开环零点对根轨迹的影响。 (2) 增加开环极点对根轨迹的影响。 (3) 增加开环偶极子对根轨迹的影响。 8. 控制系统的根轨迹分析法 对系统性能进行分析的三个步骤 : 1）由系统的开环零极点分布（开环传递函数）绘制 系统的根轨迹。（广义根轨迹或常规根轨迹） 若原系统不可能满足所提出的性能要求，则需要对原 系统增加控制器（增加可调增益、开环零、极点），使 得之后的系统通过参数的合理选择能够满足要求。 2）由提出的性能要求，确定系统的闭环极点和 闭环零点，判断是否存在闭环主导极点。 3）分析系统的三个性能：稳定性、稳态性能， 采用闭环主导极点法确定其动态性能。 例4-10 某单位负反馈系统的开环传递函数为 (2)求系统阶跃响应中含分量 时的k值范围(其中,a0, (1)概略绘制系统的根轨迹( ) (3)求出系统有一个闭环极点为-2时的闭环传递函数。 课后思考 本章总结与启发 谢谢 法则7 根轨迹与虚轴的交点 求法： （1）将s = jω代入闭环特征方程得：1+G(jω)H(jω)=0，再令左边复数多项式的实部、虚部分别为零，解不等式可得Kr和ω。则交点为： s =±jω。 （2）根据闭环特征方程列劳斯表，令表中含有Kr的元素均大于零，解不等式可得Kr值；将此 Kr值代入全零行上一行元素组成的辅助多项式，解之可得交点的s值。 例4.2 系统开环传递函数为 ，试绘根轨迹图。 解：G(s)H(s) 有3条根轨迹， 分别起于0，-2，-4，终止于无穷远处。 m = 0 n = 3: p1=0, p2 = -2, p3 = -4 （1）实轴上：（－∞，-4），（-2，0）。 （2）渐近线： （3）分会点：由开环传递函数得： A(s) = s (s+2)(s+4) = s3 + 6s2 + 8s A′(s) = 3s2 + 12s + 8， B(s) = 1， B′(s) = 0 则，分会点方程为：3s2 + 12s + 8 = 0 s1 = -3.1(不在根轨迹上，舍去) 。s2 = -0.9为分会点。 （4）与虚轴的交点： 方法1：闭环特征方程为s3 + 6s2 + 8s + Kr= 0 令s = jω得：-jω3 -6ω2 + j8ω + Kr = 0 即 -6ω2 + Kr = 0 -ω3 + 8ω= 0 Kr = 48 ω= 2.8 s-1 s3 方法2：闭环特征方程为 s3 + 6s2 + 8s + Kr= 0