基于数字PID的电机速度控制系统设计稿课程设计稿任务书.docVIP

课程设计任务书 学 院 专 业 学生姓名 班级学号 课程设计题目 基于数字PID的电机速度控制系统设计 实践教学要求与任务: 构成电机速度控制系统 硬软件设计 实验调试 THFCS-1现场总线控制系统实验 撰写实验报告 工作计划与进度安排: 第1～2天，查阅文献，构成电机速度控制系统 第3～4天，硬软件设计 第5～6，实验调试 4）第7～9天，THFCS-1现场总线控制系统实验 5）第10天，撰写实验报告 指导教师： 201 年 月 日 专业负责人： 201 年 月 日 学院教学副院长： 201 年 月 日 目录 1电机硬件控制电路 2 1.1 硬件电路器件选型 2 1.2 硬件电路设计方案 2 1.3 硬件电路的PCB设计 4 2 PID控制算法 5 2.1 比例、积分、微分控制 5 2.2 PID控制器的参数整定 7 3 基于数字PID控制程序的设计 7 3.1 数字PID与模拟PID控制算法 7 3.2 数字PID控制程序 8 4总 结 8 附录 9 参考文献 12 摘 要 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。模拟PID就是在现场安装的利用DDZII或者DDZIII型表再加上其他气动仪表的模块，对现场控制变量的模拟信号利用旋钮或拨盘对PID的三个值进行设定对或者手动控制输出的系统，其信号均为模拟信号。 数字PID就是把现场的控制变量的模拟信号和对现场受控变量的输出信号均转换成了数字信号，PID的实现也是通过数字信号的设定来完成的。现在大多在DCS、PLC系统内完成的。BTS7960。BTS7960 是 NovalithIC 家族三个独立的芯片的一部分:一是 p 型通道的高电 位场效应晶体管， 二是一个 n 型通道的低电位场效应晶体管， 结合一个驱动晶片, 形成一个完全整合的高电流半桥。所有三个芯片是安装在一个共同的引线框,利 用芯片对芯片和芯片芯片技术。 电源开关应用垂直场效应管技术来确保最佳的阻 态。由于 p 型通道的高电位开关，需要一个电荷泵消除电磁干扰。通过驱动集成 技术，逻辑电平输入、电流取样诊断、转换速率调整器，失效发生时间、防止欠 电压、过电流、短路结构轻易地连接到一个微处理器上。BTS7960 可结合其他的 BTS7960 形成全桥和三相驱动结构。 图1.1 驱动电路原理图 图 H桥电机驱动电路 表1 电机工作模式 模式(nENABLE = 0): HIN1 nLIN1 HIN2 nLIN2 0, 自由正转模式 1, 自由反转模式 2, 带制动的正转模式 3, 带制动的反转模式 4, 双极驱动的正转模式 5, 双极驱动的反转模式 6, 全速前进 7, 停止(刹车) nENABLE = 1 PWM L PWM nPWM PWM nPWM H L L H nPWM PWM nPWM PWM nPWM H L H L H L H nPWM PWM L L L L H L H nPWM PWM L L H 1.3 硬件电路的PCB设计 图1.3 驱动电路PCB 图1.4 驱动电路PCB 2 PID控制算法 2.1 比例、积分、微分控制 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e(t）与输出u(t）的关系为 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中kp为比例系数TI为积分时间常数TD为微分时间常数 图1.1 PID控制的方块图 比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称