小车循迹控制程序设计稿.docVIP

武汉理工大学华夏学院 课外自主实验分析报告 实验名称 小车循迹控制程序设计 专 业 软件工程 班 级 学 号 姓 名 第1章 实验分析 3 1.1 实验设计题目 3 1.2 实验设计任务 3 1.2.1 总体任务 3 1.2.2 详细任务 3 1.2.3 设计要求 3 1.3软硬件运行环境及开发工具 3 第2章 概要设计 4 2.1 小车软硬件设计原理 4 2.1.1 小车硬件设计原理 4 2.1.2小车软件设计原理 4 2.2 功能设计原理及实现方法 4 2.2.1小车前进功能实现 4 2.2.2 小车旋转功能实现 4 2.2.3 小车偏移修正功能设计 4 第3章 详细设计 9 3.1 硬件设计与实现 9 3.2 系统主程序流程 10 3.3功能模块详细设计 10 3.3.1 起始点到中心点路线模块设计 10 3.3.2 中心点到D点路线模块设计 10 3.3.3 D点到黑色点路线模块设计 11 3.3.4 白色点到中心点模块设计 12 3.3.5 中心点到起始点路线模块设计 13 第4章 系统调试与操作说明 15 4.1 系统调试 15 4.1.1 直线调试 15 4.1.2 达到黑色终点点调试 15 4.3 操作说明 15 第5章 总结和体会 16 第6章 参考文献 16 附录： 1 课外实验设计计划 学生姓名： 万志雄 专业班级： 软件1111 实验题目：小车循迹控制系统设计（路线3） 实验器材：1、硬件设备：MCS-51单片机最小系统板、四个QTI传感器、两个舵机、 两个车轮、锂电池、ISP下载线、面包板； 2、软件环境：Keil C51、progisp下载器。 实验任务：（在规定的时间内完成下列任务） 1．完成硬件设计并连线，以MCS-51单片机为控制核心，根据4个QTI传感器采集到的数据控制舵机的运转，进而控制车轮的速度和方向，并画出硬件原理图和实验连线图； 2．用C语言编程实现以下小车行驶线路（地图见下页）： 起始点→中心点→D点，旋转360度→黑色点，旋转180度→原路返回。 时间安排：各时间段的任务可以交替进行 时间 设计内容 第一天 设计题目，实物演示、规划任务、查找相关资料 第二天 进行需求分析，完成总体设计 第三天 硬件详细设计，连接实验电路，软件详细设计，编写程序； 第四天 调试程序、测试系统、总结； 第五天 总结后完成设计报告。 指 导 教 师 签 名： 2014 年 6 月 30 日 教研室主任（或责任教师）签名： 2014年 6 月 30 日 目 录 实验分析 1.1 实验设计题目 小车循迹控制系统设计（路线3） 1.2 实验设计任务及要求 1.2.1 实验总体任务 (1)硬件部分：完成硬件设计并连线，以MCS-51单片机为控制核心，随时采集4个QTI传感器的数据控制舵机的运转，进而控制车轮的速度和方向。 (2)软件部分：用C语言编程实现小车行驶线路：起始点→中心点→D点（旋转360度）→黑色点→然后旋转180度→原路返回。 1.2.2任务 使用KeilC51编程软件采用C语言编程实现小车路线3的总体调试，同时不断修正小车的路线。 1.2.3 实验设计要求 完成硬件原理图设计、小车模型构建、软件编程、调试、运行等一整套工作任务。控制软件使用C语言编程；系统联调，提交一个满足要求的小车循迹控制系统设计。 1.3软硬件运行环境及开发工具 以MCS-51单片机为控制核心，根据4个QTI传感器采集的数据控制舵机的运转，Windows xp操作系统PC机一台。KeilC51编程软件、progisp下载器、串口调试小助手等软件。 第2章 概要设计 2.1 小车软硬件设计原理 2.1.1 小车硬件设计原理 小车前面有4个qti感应器来随时采集数据，当探测为黑线的时候，返回值为1，当探测为白线的时候，返回值是0，只有当中间那个qti返回值全为1的时候，才走在黑线上，根据返回的状态来控制小车舵机的速度。 2.1.2小车软件设计原理 将整个过程分为五部分来实现，分别为起点到中心点，中心点到D点，D点到黑色点，黑色点到中心点，中心点到起始点。在运动过程中还需设计旋转45度和180度和360度的旋转子模块，当小车偏离轨迹候后，需设计修正子模块。 2.2 功能设计原