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智能机器人—功能开发与设计 北京理工大学 自动化学院 内 容 简 介 本书主要针对近几年应用比较广泛的智能机器人做了详细的分析介绍，全面阐述了智能机器人的基本理论与应用。全书共分成了两大部分，第一部分着重介绍智能机器人的软件和硬件；第二部分主要针对智能机器人的功能开发与设计做了详细的介绍。 本书通过查阅大量的资料，在智能机器人的功能方面做出了进一步的开发设计，拓展了智能机器人的应用范围。将功能比较齐全、应用广泛的几大类传感器应用到智能机器人上，使智能机器人实现相应的功能。书中在第二部分做了详细的阐述。 本书可以作为专业技能院校在传感器理论及应用方面的教科书，亦可供从事智能机器人研究的各专业工程技术人员自学参考。 图书编目数据 智能机器人—功能开发与设计/姚小兰主编 . —北京：北京理工大学，2013 普通专业技能院校教材《智能机器人—功能开发与设计》 I智 II姚 III智能机器人-专业技能院校-教材 北京理工大学自动化学院 智能机器人项目主要参加人员： 北京理工大学：姚小兰、李保奎、于蕾、张东洋、苗江涛、张家鑫、高双 广州市公用事业技师学院：周俊林、李照勋、张瑞佳、陆天智 本书由北京理工大学自动化学院编辑 地址：北京市海淀区中关村南大街5号 邮编：100089 电话：010目 录 1. 智能机器人概述 1 1.1智能机器人硬件介绍 1 1.1.1 概述 1 1.1.2 电机的安装 2 1.1.3 LCD显示屏的安装 2 1.2 智能机器人软件介绍 3 1.2.1 CPU内程序 3 1.2.2 上位机界面 5 2. 功能介绍及测试 8 2.1 通讯设置 8 2.2 超声波测距 9 2.2.1功能说明 9 2.2.2 操作说明 9 2.2.3 程序流程 11 2.3红外线避障功能 13 2.3.1 功能说明 13 2.3.2操作说明 13 2.3.3 实现方法 15 2.3.4 程序流程 15 2.4 超声波避障功能 16 2.4.1 功能说明 16 2.4.2 功能试验操作说明 16 2.4.3 实现方法 18 2.4.4 程序流程 18 2.5 超声波+红外线避障功能 19 2.5.1 功能说明 19 2.5.2 操作说明 19 2.5.3 实现方法 21 2.5.4 程序流程 21 2.6 寻找火源 22 2.6.1 功能说明 22 2.6.2 功能试验操作说明 22 2.6.3 实现方法 23 2.6.4 程序流程 23 2.7 灯光控制 24 2.7.1 功能说明 24 2.7.2 功能试验操作说明 24 2.7.3 实现方法 26 2.7.4 程序流程 26 2.8 寻线功能 27 2.8.1 功能说明 27 2.8.2 功能试验操作说明 27 2.8.3 实现方法 28 2.8.4 程序流程 28 附录：智能机器人传感器变量汇总 30 1. 智能机器人概述 智能机器人系统采用三片CPU，分别挂接不同传感器，配合相应程序，完成不同功能。 1.1智能机器人硬件介绍 1.1.1 概述 系统主要由三片CPU、电机、LCD显示屏、若干传感器、接口、开关及辅助电路构成。 与CPU1相连的接口及传感器主要有遥控接收器、LCD显示屏、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成遥控、编程、LCD显示和通讯功能。 与CPU2相连的接口及传感器主要有超声波传感器、红外避障传感器、碰撞开关、震动传感器、倾角传感器、温度传感器、温湿度传感器、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成超声波测距、红外避障、温湿度测量、编程和通讯等功能。 与CPU3相连的接口及传感器主要有电机、三轴加速度计、灰度传感器、火焰传感器、烟雾传感器、酒精传感器、光线传感器、颜色传感器、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成机器人移动、寻线、寻找火源、编程和通讯等功能。 系统主要的硬件连接如图1-1所示，其中，图1-1(a)是未安装传感器时系统硬件连接图，图1-1(b)是整体硬件连接图。 图1-1(a) 未安装传感器系统硬件连接 图1-1(b) 整体硬件连接 1.1.2 电机的安装 智能机器人系统采用两个电机分别驱动两个轮子，用户可以对两个电机分别进行控制，以完成前进、后退、转弯等多种动作。电机的安装如图1-2所示： 图1-2 电机的安装 安装电机时，左侧电机连接线与MOT1接口相连；电机连接线与MOT2接口相连；同时，注意三根连接线的颜色位置。 1.1.3 LCD显示屏的安装 智能机器人系统可采用LCD显示屏来显示各个传感器的数据，其通过连接线与接口板相连，安装如图1-3所示： 图1-3 LC