Ch4嵌入式实时操作系统摘要.pptVIP

第四章 μC/OS-Ⅱ内核结构与运行流程;本章要点;1. 操作系统服务;实时操作系统软件提供的服务 ;2. 基于RTOS嵌入式系统基本设计;RTOS支持下的嵌入式系统基本设计原则;优先级抢占调度任务的运行规律;任务B1 等待来自端口A的中断;运行上下文;操作系统μC/OS-II的内核模块结构;基于内核的应用软件编程;3. uC/OS-II基本模块功能;3. uC/OS-II基本模块功能;3. uC/OS-II基本模块功能;核心杂项功能管理——os_core.c;中断进入函数void OSIntEnter(void);中断退出函数void OSIntExit(void);系统任务调度关闭函数;系统任务调度打开函数;启动多任务函数;系统统计数据初始化函数void OSStatInit(void);系统版本函数;系统时钟节拍函数;等待事件发生，任务就绪;挂起等待事件的任务;事件到来，任务就绪;初始化事件控制块队列;初始化事件控制块自由队列函数;初始化就绪队列/初始化创建空闲任务;创建统计任务;调度函数：void OS_Sched (void);闲逛任务函数;统计任务函数;初始化任务控制块函数;4. μC/OS-II内核结构;(1) μC/OS-II内核实现4层架构;μC/OS-II内核的核心功能(OS_CORE.C);不可裁减的内核功能;(2) 任务;任务的状态;(3) 任务控制块（Task Control Blocks） ;空闲任务表 ;(4) 任务就绪表及其操作实现;根据优先级找到任务在就绪任务表中的位置;;1) 采用查表法确定高优先级任务;就绪表（Ready List）结构 ;Index（下标索引）;使任务进入就绪态程序清单 ;使任务进入就绪态（修改OSRdyGrp ）;使任务进入就绪态（修改OSRdyTbl[ ] ）;附加说明：TCB表中有四个变量用来记录相关值。任务进入就绪态或进入等待事件发生状态算法使用。使得任务进入就绪表或进入等待表的时间是个常数，便于控制性能。避免在运行中去计算这些值。这些值在任务建立时确定，或在改变任务优先级时更新。 ;运用TCB成员算法代码：;(5) 任务调度（Task Scheduling） ; 程序清单任务调度程序（Task Scheduler）;任务调度的关闭和打开;程序清单：任务调度程序关闭;(6) 空闲任务(Idle Task) ; μC/OS-Ⅱ的空闲任务代码;统计任务 ;程序清单 4.12 初始化统计任务;程序清单4.14 统计任务; for (;;) {;系统初始化期间创建的任务;(7)μC/OS中的中断处理 ;程序清单 μC/OS-II中的中断服务子程序;程序清单4.16 中断进入函数：通知μC/OS-Ⅱ内核，中断服务子程序开始执行;(8) 时钟节拍 ;启动时钟节拍;程序清单 4.19 启动时钟就节拍器的不正确做法.;时钟节拍的中断服务;程序清单 4.20 时钟节拍中断服务子程序的示意代码;操作动作