控制系统的校正(PID)概要.ppt

* 5.4.1 动态响应法 步骤 第一步：求取动态响应曲线。 K 上述的S形曲线的传函为 将其拐点切线和时间轴和c(t)=K的交点可得到 和T的值，如上图所示 第二步：估计被控对象的传递函数。 * 第三步：由齐格勒－尼柯尔斯给出的调整法则表，确定PID参数。 控制器类型 Kp Ti Td P PI PID 0 0 因此可得 PID控制器有一个位于原点的极点和两个左半平面的零点 * 注意 系统开环下测出阶跃响应 单位阶跃响应曲线为S形。 能保证阶跃响应的最大峰值和第二峰值之比为4:1 可进行系统微调。 被控对象有积分环节和复数极点时不适用。 * 5.4.2 临界增益法 临界增益法在系统闭环情况下进行 - 对象 步骤 第一步：令 ，将控制器设置为比例控制。将Kp从0 增大，首次出现等幅振荡时，记下此时的增益为Kps和振荡周期Ts。 第二步：由齐格勒－尼柯尔斯给出的调整法则表，确定PID参数。 * 控制器类型 Kp Ti Td P PI PID 0 0 0.5 Kps 0.45 Kps 0.6 Kps 0.83 Ts 0.5 Ts 0.125Ts 因此可得 PID控制器有一个位于原点的极点和两个左半平面的零点 * 例：控制对象方程为 ，试用临界增益法确定PID控制器参数Kp ,Ti,Td 使得超调量不超过25%。如超调量过大则微调。 解：令 ，得到 系统特征方程为 利用劳斯判据 可知临界增益为Kps＝30 * 将Kps代入特征方程，令s＝jw，得到 查表得 * 0 C(t) 1 t 0 C(t) 1 t 系统的阶跃响应如右图所示。可见其超调量很大，经计算接近72%。 要降低超调量，应使PID带来的零点进行调整，如果将s＝-1.42调至s＝-0.6，得到 可以计算出超调量在20%左右 * * Y(s)= 第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 * 第六章 控制系统的校正 * 第五章 控制系统的校正 自动控制理论 * 第五章 线性系统的校正 5.1 基本概念 5.2 基本PID控制算法 5.3 PID参数对控制性能的影响 5.4 PID参数确定 * 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 图5－1 系统综合与校正示意图 5.1 基本概念 * 必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。 控制系统包括两部分 不可变部分：执行元件和测量元件一旦选定，其参数和结构就固定了。 可变部分：当系统通过调节放大元件的参数仍不能满足系统性能指标时，我们要加入附加装置来改善系统性能。我们称之为校正装置。 校正的实质就是通过系统的零极点来改变系统性能。 * 系统性能指标 时域指标 常常将时域指标转化为相应的频域指标进行校正装置的设计 闭环频域指标 开环频域指标 * 系统分析与校正的差别: 系统分析的任务是根据已知的系统，求出系统的性能指标和分析这些性能指标与系统参数之间的关系，分析的结果具有唯一性。 系统的综合与校正的任务是根据控制系统应具备的性能指标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件)的结构、参数和连接方式。从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方面性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑，选出最佳方案. * 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)反馈校正 (3)前馈校正 Gc(s): 校正装置传递函数 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数 * 串联校正 串联校正的接入位置应视校正装置本身的物理特性和原系统的结构而定。一般情况下，对于体积小、重量轻、容量小的校正装置(电器装置居多)，常加