第3章时域瞬态响应-过控剖析.pptVIP

第3章 时域瞬态响应分析 第3章 时域瞬态响应分析 第3章 时域瞬态响应分析 作业： 教材P105 3-5、3-6 (1) 延迟时间 (3) 峰值时间 (5) 最大超调量 2、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 作业： 教材P106 3-7、3-9 2、欠阻尼(0z1)情况 阻尼自然频率 z z z z 特点: 称 z?n 为衰减系数 ① 无稳态误差； ② 含有衰减的复指数振荡项,其振幅衰减的快慢由 和 决定,振荡幅值随 减小而加大; ③ 和?可由传递函数的极点来确定。 3、零阻尼(z=0)情况 单调上升，无振荡、无稳态误差。 4、临界阻尼(z=1)情况 5、过阻尼(z1)情况 单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。 上述四种情况分别称为二阶零阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 6、几点结论 1）二阶系统的阻尼比z决定了其振荡特性： z0 阶跃响应发散，系统不稳定。 z= 0 等幅振荡。 0z1 有振荡，z愈小，振荡愈严重，但响应愈快。 z≥ 1 无振荡、过渡过程长。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 6、几点结论 2）z一定时，wn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，? 系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4～0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 6、几点结论 三、二阶系统的时间响应 2、二阶系统的单位脉冲响应 1、 脉冲响应的数学表达式 输入 (与z有关) 2、脉冲响应与阻尼关系 过阻尼：z1 欠阻尼：0z1 零阻尼：z=0 临界阻尼：z=1 0.9 过阻尼：z1 (t?0) 欠阻尼：0z1 临界阻尼：z=1 无阻尼：z=0 3、二阶系统的单位斜坡响应 三、二阶系统的时间响应 结 论 二阶系统的阻尼比z决定了其振荡特性； z 0：阶跃响应发散，系统不稳定； z = 0：出现等幅振荡。 0z1：有振荡，z愈小，振荡愈严重，响应愈快； z ≥ 1：无振荡、无超调，过渡过程长； 一阶系统的时间响应 一般形式： 典型形式： 单位阶跃信号的时间响应： c(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率1/T c(t)=1-e-t/T 0 t T 2T 3T 4T 1 随时间的推移，c(t)指数增大； c(∞)=1，无稳态误差。 c(T)=1-e-1=0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可通过实验测量惯性环节的时间常数T。 通常工程中当响应曲线达到稳态值的95%~98%时，认为系统响应过程基本结束。从而过渡过程时间为3T~4T。 时间常数T反映了系统响应的快慢。T愈小，系统响应愈快。 二阶系统的时间响应 二阶系统的传递函数的典型形式为： - 单位阶跃响应为： 四、瞬态响应的性能指标 控制系统的性能：稳定性、准确性及快速性。 1、瞬态响应的性能指标 通常，在以下假设前提下来定义系统瞬态响应的性能指标: ① 系统在单位阶跃信号作用下的瞬态响应； ② 初始条件为零，即在单位阶跃输入作用前，系统处于静止状态，输出量及其各阶导数均为零。 (2) 上升时间 : 响应曲线无振荡时定义为响应从其稳态值的10%上升到其稳态值的90%所需的时间。 响应曲线有振荡时定义为响应从0第一次上升到其稳态值所需的时间。 : 响应曲线第一次达到其稳态值一半所需时间 (4) 调节时间(过渡过程时间) : 响应到达并保持在稳态值的±5%或±2%误差范围内所需的最短时间。 : 响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间 最大百分比超调量 定义为: 与稳态值 之差, 即 : 响应的最大值 td 、tr 、tp、ts 表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 Mp 表示系统的相对稳定性。其中Mp和ts是两种最常用的性能指标。 单调变化系统只用调整时间ts来表示快速性。 ?单位阶跃响应超过稳态