实验六_状态反馈与状态观测器剖析.docxVIP

自动控制原理实验报告院（系）名称仪器科学与光电工程学院专业名称光电信息工程学生学生姓名张辉指导教师雷旭升2016年5月实验六状态反馈与状态观测器实验目的1.掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。2.掌握基于状态观测器的状态反馈系统实现方法。3.理解系统极点、观测器极点与系统性能、状态估计误差之间的关系。实验内容1.的系统结构图如图2.6.1所示，要求设计状态反馈阵K，使动态性能指标满足超调量，峰值时间，并利用电子模拟机进行实验验证。2.被控对象传递函数为写成状态方程形式为为其配置系统极点为；观测器极点为。分别计算状态反馈增益阵和观测矩阵，并进行实验验证。分别改变几组系统极点和观测器极点，各自比较系统阶跃响应差异。被控对象的模拟电路图如图2.6.2所示；带有状态观测器的状态反馈系统方框图如图2.6.3所示。实验原理1.闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可利用状态反馈来配置系统的闭环极点。这种校正手段能提供更多的校正信息，在形成最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。在改善与提高系统性能时不增加系统零、极点，所以不改变系统阶数，实现方便。2.已知线形定常系统的状态方程为为了实现状态反馈，需要状态变量的测量值，而在工程中，并不是状态变量都能测量到，而一般只有输出可测，因此希望利用系统的输入输出量构成对系统状态变量的估计。