新型简化广义预测控制.pdf

第十七届中国过程控制会议论文集 新型简化广义预测控制 1 1 2 2 1 魏环 闻光辉 高峰 王东凯 潘立登 (1.北京化工大学自动化研究所 北京 100029 2. 中国石油抚顺石化分公司 抚顺 113008） 摘要：针对广义预测控制算法复杂，计算量大，整定参数较多的问题，推导了一种新型的简化预测控制算 法。该算法假设被控对象开环稳定，系统的闭环动态响应至少应达到系统的正规化开环响应的标准，然后 在此基础上设计控制器，理论分析证明了这种新型控制器可以实现稳态无差跟踪，并且给出了算法的内模 结构。仿真结果证明，该算法简单易实现，不用求解 Diophantine 方程，在线计算量大大减少，只有一个调 节参数，参数整定容易，适用于非最小相位系统，具有一定的实用价值。 关键词：广义预测控制；简化；动态响应；内模 0 引言 广义预测控制算法(GPC) [1] 是现代过程控制中应用较为广泛的一种先进控制算法。但是算法的推 导和求解有一定的数学难度，需要大量的 Diophantine 方程和高维的矩阵求逆运算。特别是对自适应过 程，当参数改变时，以上运算都需要重新进行，占用大量的计算资源。这对于计算能力有限的控制系 统、控制周期短的快速控制系统以及控制回路多的大型控制系统来说，有时是不可实现的。这些困难 为 GPC 的工程应用增加了难度，也阻碍了其在应用领域的发展。因此，研究开发低成本的快速预测控 制算法，对于推广预测控制在工业控制中的应用，提高工业控制回路的控制品质具有重要的意义。 文献中的简化 GPC 算法[2,3] 的主要方法有递推求解 Diophantine 方程、矩阵求逆采用特殊算法、直 接利用模型参数辩识值计算输出预测值、采用隐式自适应方法、采用并行技术、采用经验公式、采用 网络映射技术等。这些算法都从不同程度上解决了 GPC 存在的某些问题。Arulalan 和 Deshpande[2,4] 等人提出了一种简化模型预测控制(SMPC) ，对 MPC 、DMC 和 IMC 等算法进行了简化，算法简单， 易于实施。它基于非参数模型进行设计，在一定程度上影响了算法的适用性。本文将此算法推广到参 数模型，推导了一种简化广义预测控制算法(SGPC) 。该算法假设被控对象开环稳定，系统的闭环动态 响应至少应达到系统的正规化开环响应标准，然后在此基础上设计控制器，理论分析证明了这种新型 控制器可以实现稳态无差跟踪，适用于非最小相位系统，具有较强的鲁棒性能，并且给出了算法的内 模结构。该算法简单易实现，不用求解 Diophantine 方程，在线计算量大大减少，只有一个调节参数， 参数整定容易。 1 算法推导 一个典型的单回路数字控制系统如图 1 所示。图中 z ? 1 是差分算子，为方便起见，以下的推导过程 将其省略。在被控过程开环稳定的条件下，与最小节拍，大林算法等相似，SGPC 算法的基本思路是 从所期望的闭环响应出发，然后再设计为达到此闭环响应的调节器。在此，需要首先假定所期望的闭 环响应至少达到了正规化开环响应的标准，即 Y / R Gp / K p ( K p 是被控对象增益) ，将其代入系统的 闭环传递函数中，整理后得到： U E / K + G U / K (1) p p p SGPC 采用受控自回归滑动平均模型(CARMA) ，参数数目较少，计算量相对较小，适于在线实现。 Ay (k ) Bu (k ) + Cξ (k ) (2) na nb nc 其中， A ∑ a z ?i ，B ∑ b z ?i ，C ∑ c z ?i ，A 和 C 首项