第3章线性系统时域法分析.ppt

3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 例3.1 某一阶系统如图,(1) 求调节时间ts, (2) 若要求ts=0.1s, 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 3-3 二阶系统的时域分析 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统稳定性分析 3-6 线性系统稳态误差计算 稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的度量。 只讨论系统的原理性误差，不包括非线性等因素所造成的附加误差。 计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。 例题 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 1、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 2、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 3、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 4、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 5、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 三 动态误差系数法 五、劳思判据应用 ①判定稳定性，确定正根的个数 ②确定是系统稳定的参数取值范围 例题：系统如图，确定使系统稳定的?和K的范