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第2章 VxWorks操作系统的基本组件2.1VxWorks任务：任务调度基于优先级，且是可抢占式调度方式。2.1.1内核实现基本原理tick队列：Delay状态，无资格竞争使用CPUready队列：以优先级为序，有资格竞争使用CPUactive队列：系统中所有任务pend队列：竞争的资源当前不能用任务分成256个优先级，从0到255，其中0最高，255最低。可用taskPrioritySet函数重新设定任务优先级。任务在设计中由一个数据结构表示，此数据结构包含任务运行时所需信息，即任务上下文，其具体内容有：所在平台CPU内部所有的寄存器值、任务运行时暂时存放函数变量及函数调用时被传递参数的栈、各种定时信息、信号处理函数和其他辅助信息。2.1.2任务操作函数RR调度，通过kernelTimeSlice函数使能。taskPrioritySet函数，通过改变任务优先级来控制调度。taskLock关闭任务调度和taskUnlock重新开启任务调度，只有taskUnlock才能取消taskLock的作用。任务创建函数taskSpawn，调用后任务就进入运行状态。taskCreate可创建任务后，暂时使其挂起，需要taskActivate来激活。2.1.3深入了解任务栈通用操作系统的进程栈分为内核态栈和用户态栈，而VxWorks只有一个栈。其任务栈在初始创建后就不可在后期动态地增加内存容量。2.1.4任务名长度问题VxWorks支持任意长度的任务名，不要求任务名的全局唯一性。taskShow函数只打印任务名前11B。2.1.5正确结束任务任务正常运行到结束，通过exit函数结束；被直接删除，即非正常方式结束。VxWorks下exit函数用于结束一个任务的寿命，其底层调用windDelete函数完成表示任务的数据结构的释放和任务栈的释放。taskDelete可非正常结束任务，而 taskSafe和taskUnsafe可防止在预先无任何提示的情况下被其他任务删除。taskSuspend可挂起一个正在执行的函数，taskResume可取消taskSuspend的作用，taskDelay置正在运行的任务为睡眠状态。2.1.6任务的钩子函数——黑客机制VxWorks提供一种机制可让用户注册一种钩子函数，当系统有心得任务被创建，一个任务消亡及任务调度时，可执行用户注册的这些函数，从而达到用户的特殊目的。当VxWorks下无用户任务时，VxWorks将执行Idle任务，此任务有最低优先级。2.2VxWorks任务调度算法——基于优先级的抢占式调度进程调度时机：从内核状态退出之时。从内核状态退出时有两个渠道：系统调用和中断。系统时钟中断作为固定的进程调度时刻点，是进程调度的脉搏，并非间隔越小越好。实时操作系统必须迅速响应外部中断。CPU主频越高则系统的实时性越好。VxWorks的内核态仅由内核布尔变量kernelState表示，其本质即保护内核数据结构，防止多处代码对内核数据结构的同时操作。kernelState为TRUE时表示代码运行在内核状态。windExit可退出内核态，此函数除了将kernelState设为FASLE外，还运行内核工作队列中延迟的工作以及进程调度。中断分为时钟中断和其他硬件中断。一个嵌入式系统一定要有硬件中断。2.3VxWorks任务间通信策略通过MMU机制进行管理时，内存空间分成虚拟内存空间和物理内存空间。每个任务都有自己的内存映射表。无MMU机制时，虚拟地址就是物理地址，此时不同任务的地址空间必须严格隔离开。对于任务间通信，本质就是在使用共享物理内存的机制。有5种：信号量、消息队列、管道、网络Socket、信号机制。2.3.1信号量信号量的主要用途是互斥和同步。互斥即某个时刻只允许有一个任务在使用该资源；同步即任务间协同完成某一项共同工作的机制。2.3.2消息队列消息队列内核实现上实际是一个结构数组，每个消息的最大长度是固定的，满时任务等待基于的策略：FIFO或者优先级排序。2.3.3管道管道不对传递信息做任何包装，直接分配一块连续的内存空间作为任务间信息交互的中转站。本质上，管道只是在消息队列之上提供了文件系统层次的支持。2.3.4网络套接字SocketSocket的特殊在于通信的任务双方不需要限制在同一台PC上，可以是联网的任何两台计算机上的任务。2.3.5任务间通信的特殊机制：信号信号是用于通知一个任务某个事件的发生。有些类似中断。2.4VxWorks内存管理——虚拟地址空间支持内存管理包括：是否使能MMU、操作系统如何安排各组件在物理内存的布局、如何提供接口可让BSP开发人员提供内存映射的关系、是否提供某种策略可让用户预留一段物理内存以供私用。以ARM为例：使用MMU之前要在内存创建一张页表，对ARM而言，此页表有两