工业机器人引论第一章绪论.pptVIP

工 业 机 器 人 赵 臣 电话第一章 引 论 课程特点： ? 机、电、控、数等结合与综合应用 ? 专门性较强 ? 考勤5次，平时成绩20分 课程目的： ? 介绍机器人学基本知识 ? 加强工业机器人应用教育 ? 引导学生走进机器人高科技大门 一、机器人定义 人：有手有脚、直立行走、有高度智能的高等动物； 机器：减轻或替代人的体力劳动/脑力劳动的工具； 机器人： 具有和人类上肢/下肢类似的功能； 能够完成给定的工作； 具有智能； 的机电装置。 二、机器人学研究目的 实现人类的一个梦想：造出一种类人的机器－机器人，帮助或替代人类完成工作任务！（?） 三、机器人组成 本体、操作臂、末端执行器、传感系统、驱动系统、控制系统、移动系统、… 1、操作器（Manipulator)：操作臂＋末端执行器 2、末端执行器（end-effecter)：手爪、作业工具等 3、内部传感器：用于机器人自身运动信息测量等，如各关节轴 的光电编码器、平衡仪、… 4、外部传感器：用于机器人外部信息测量等，如视觉CCD、听觉传感器、触觉传感器、滑觉传感器… 5、驱动系统：电机驱动、液压驱动、人工肌肉驱动、钢丝驱动、… 6、行走系统：足腿式、轮式、履带式、… 7、控制系统：控制柜、嵌入式系统、… 8、… 组成原则： 根据任务需要、性能、成本等加以确定！ 基本组成： 操作臂＋末端执行器＋控制器 机器人外观不一定完全像人！(?) 四、机器人分类 制造业机器人：又称工业机器人，用于制造领域； 非制造业机器人：用于非制造业，例如医用机器人、农业机器人、军用机器人… 重点：工业机器人！ 工业机器人又分为： ?操作机器人( Manipulator )：主要模仿人臂工作 ?物流机器人（AGV）：用于加工单元间物料输送 本课程主要讲授操作机器人相关知识！ 非制造业机器人（智能机器人）是当前研究的重点！ 五、应用工业机器人的优越性 减轻或替代人的劳动，改善劳动条件。特别是恶劣环境、极限环境、危险环境下的工作等。 焊接机器人：烟、光、劳动强度、… 喷漆机器人：油漆毒性、… 装配机器人：动作简单、单调乏味、… 提高劳动生产率。机器人动作快、不疲劳。 提高产品质量。机器人不受情绪、环境等影响。 工业机器人的大量应用，是现代工业的显著标志之一！ 六、工业机器人主要应用场合 恶劣、危险、极限环境下的工作。例如锻压、喷漆、焊接、水下、… 简单、重复性劳动。如装配作业等。 小批量、多品种生产。例如在柔性生产线中。 七、机器人发展历史 “Robot” 一词由来：在捷克剧作家卡雷尔?恰佩克于1922年搬上纽约舞台的戏剧《罗萨姆的万能机器人》中首次出现。 机器人三定律。（科幻小说家艾萨克?阿西莫夫）：第一定律，机器人不得伤害人；第二定律，机器人应服从人的一切命令，但命令与第一定律相抵触时例外；第三定律，机器人必须保护自己的存在，但不得与第一、第二定律相抵触。 主－从式操作手：美国二战时核武研究。 现代机器人的故乡：美国。 56年，美国机器人元老英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅特”公司，并生产出了第一台工业机器人——“Unimate”。1962年，机械与铸造公司(AMF)研制出了“Verstran”工业机器人。这两种机器人是世界上最早、最有名的机器人。 70~80年代: 美国机器人技术发展的黄金时期：1974年Cincinnati Milacron T3 ( The Tomorrow Tool )机器人；1978年Unimation公司推出PUMA(Programmable Universal Manipulator for Assembly )机器人。 1968年，斯坦福研究所研制出了世界上第一台智能机器人。 ?“机器人王国”日本：应用机器人最广泛的国家，其使用机器人的数量具世界第一位。 1968年川崎重工从美国引进Unimate机器人，并增加了视觉功能。1979年，山梨大学的牧野洋教授研制成功SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)，特别适合铅垂方向装配作业。 ?1981年Carnegie Mellon 大学研制成功直接驱动机器人。 智能机器人时代。 AGV－Automated Guided Vehicle 八、工业机器人“代”的划分 第一代：示教再现型机器人。主要用于简单、重复性工作。 第二代：带感觉功能机器人。对外部环境具有一定的感知、处理能力。 第三代：智能机器人（自律机器人）。能根据给定的任务自主完成工作。 普及级 实用级 研究级