计算机控制第7章2剖析.ppt

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第七章 计算机控制系统的实现技术 §7.1 硬件组成与输入输出接口 §7.2 计算机控制系统的软件设计 §7.3 量化效应分析 §7.4 采样频率的选取 §7.5 抗干扰与可靠性技术 §7.6 数字控制插补原理 §7.3 量化效应分析 一、量化特性 有限位(n)二进制所表示的数据： 2n个等间隔数 §7.3 量化效应分析 一、量化特性 常用的量化方法 (1) 舍入量化 将小于量化单位的尾数进行四舍五入整量化。 (2) 截尾量化 将小于量化单位的尾数全部截掉。 §7.3 量化效应分析 二、计算机控制中的量化 (1) A/D的量化效应 A/D字长的有限引起 (2) 控制器参数的量化效应 计算机字长有限引起 (3) 控制规律计算中的量化效应 乘法除法运算、右移运算等 (4) D/A转换的量化效应 D/A字长CPU字长 §7.3 量化效应分析 三、参数的量化误差分析 灵敏度分析法 例 直接型结构实现时，试求系数a3变化多大，将使D(z)有一极点处于单位圆上？用串联和并联结构实现又如何？ 例 直接型结构实现时，试求系数a3变化多大，将使D(z)有一极点处于单位圆上？用串联和并联结构实现又如何？ §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 1.δ变换定义 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 1.δ变换定义 Z平面到δ平面的映射是线性映射。 ? δ变换与Z变换形式相同，且δ变换的幅值是Z变换的T倍。 当T?0时，?变换?拉氏变换，即?变换是随着采样周期T?0而收敛于拉氏变换的离散时间变换。 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 2.δ变换的映射与稳定域 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 2.δ变换的映射与稳定域 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 2.δ变换的映射与稳定域 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 3.δ域的控制系统设计 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 4. δ变换的差分方程描述 已知变量x(k)的δ变换，只需要将δ变换定义代入即可写出相应的差分方程 §7.3 量化效应分析 四、控制算法δ变换描述 5. δ变换的优点 快速采样时，连续系统的δ变换离散化模型趋近于原连续模型，使之用于连续系统设计的各类方法可直接用于离散化设计。 用δ变换的数字控制器模型，实现时具有较好的数值特性，如，在有限字长特性、灵敏度等方面，均优于Z变换的模型。 第七章 计算机控制系统的实现技术 §7.1 硬件组成与输入输出接口 §7.2 计算机控制系统的软件设计 §7.3 量化效应分析 §7.4 采样频率的选取 §7.5 抗干扰与可靠性技术 §7.6 数字控制插补原理 §7.4 采样频率的选取 一、采样频率对系统性能的影响 1. 对系统稳定性能的影响 采样周期T是系统的一个重要的参数，对闭环系统的稳定性和性能有很大的影响。 2. 采样信息的影响 §7.4 采样频率的选取 一、采样频率对系统性能的影响 3. 采样周期与系统抑制干扰能力的关系 4. 计算机字长与与采样周期 由于字长有限，当Ｔ减小，所产生的量化误差会增大。 当采样周期过小时，将会增大控制算法对参数变化的灵敏度，使控制算法参数不能准确表示，从而使控制算法的特性变化较大。 5. 计算机的工作负荷与采样周期 当计算机的速度及计算任务确定后，采样间隔就受到一定限制 §7.4 采样频率的选取 二、选择采样频率的经验规则 §7.4 采样频率的选取 二、选择采样频率的经验规则 §7.4 采样频率的选取 三、多采样频率配置 §7.4 采样频率的选取 三、多采样频率配置 第七章 计算机控制系统的实现技术 §7.1 硬件组成与输入输出接口 §7.2 计算机控制系统的软件设计 §7.3 量化效应分析 §7.4 采样频率的选取 §7.5 抗干扰与可靠性技术 §7.6 数字控制插补原理 §7.5 抗干扰与可靠性技术 很多场合，计算机控制系统不解决抗干扰的问题，不提高其可靠性，就无法工作 解决计算机控制系统的抗干扰问题的两种途径： 找到干扰源，寻找相应的办法抑制或消除干扰，尽可能避免干扰串入系统，从外因解决问题； 提高计算机控制系统自身抵抗干扰的能力，从内因解决问题。 §7.5 抗干扰与可靠性技术 一、干扰源及抗干扰措施 1. 干扰源 (1)电网噪声 电网中大功率设备的启停、电网切换或各种故障的产生，都会使电网发生瞬变，产生脉冲型噪声。 (2)内部干扰 由于接地