机液伺服系统分解.ppt

4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.3机液伺服系统的稳态误差 4.1 外反馈机液伺服系统 4.5 动压反馈装置 4.5 动压反馈装置 4.5 动压反馈装置 小 结 小 结 小 结 小 结 阻尼器的导游液导 阻尼阻尼 主要内容： 4.3 动压反馈装置 4.3 动压反馈装置 4.5 动压反馈装置 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 阻尼器的导游液导 下面分析：由液阻和弹簧活塞蓄能器组成的动压反馈装置对伺服系统性能的改善情况。分析液压缸与负载的力平衡方程时，为了说明动压反馈的作用，故假定负载只有惯性力。 一、三大基本方程： 二、方框图与传递函数： 4.5 动压反馈装置 三、传递函数简化 液压固有频率： 液压阻尼比： 注意：阻尼比增加一项： 在稳态情况下：它趋近于零，因对稳态性能不会产生影响。 动态过程中：随着负载压力的变化而产生附加的阻尼作用，而且负载压力变化得越厉害，其阻尼作用越大。 措施：可以使总流量压力系数尽量地小，以便提高系统的静刚度，而系统的稳定性可由动压反馈装置来保证，这就可以同时满足静态特性和动态特性两方面 的要求 附加阻尼比： 二、稳定性分析 幅值稳定性裕量 1 二、稳定性计算举例 试绘制该系统的bode图，并求其稳定裕量 ＝791s-1 考虑导轨的机械摩擦和库伦摩擦取 ，在不计负载干扰力FL时的开环传递函数为 ＝193.7s-1 二、稳定性计算举例 由Routh判据知，稳定性条件为 193.72×791×0.3=474.6，所以系统稳定。 二、稳定性计算举例 手工绘制Bode 图时，一般取 一、基本方程与传递函数： 一、基本方程与传递函数： KS1—液压缸缸体的固定刚度 KS2—液压缸缸体的固定刚度 一、基本方程与传递函数： 提高综合谐振频率和综合阻尼比的方法 由于结构柔度的影响，产生了结构谐振与液压谐振的耦合，使系统出现了一个频率低、阻尼小的综合谐振。 不同反馈联结的系统Bode图 提高综合谐振频率的途径： 首先应提高结构谐振频率。1）提高结构刚度，减少负载质量（或惯量），可以提高结构谐振频率。2）增大执行元件到负载的传动比，传动比增大使折算到执行元件输出端的等效负载质量（或等效负载惯量）减少，提高了液压固有频率，从而提高了综合谐振频率。3）若负载结构参数不变，可以通过提高液压弹簧刚度来提高液压固有频率 提高综合阻尼比的途径 综合阻尼比主要是由阀提供，可以采用增大 和的办法来提高。对于这种共振性的负载，更常用的办法是在液压缸两腔之间连接一个机液瞬态压力反馈网络，或采用压力反馈或动压反馈伺服阀。在系统中附加电的压力反馈或压力微分反馈网络也可起到同样的作用。 非线性因素对稳定性的影响 液压系统含有许多非线性因素：例如阀的静特性、死区、饱和、非线性增益、齿隙和摩擦等。非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式。此外非线性因素还会引起系统的静差，以及可能产生的自持振荡（极限环振荡），当出现极限环振荡时，不仅影响系统的精度，而且消耗功率，元件磨损或变形而降低元件寿命，因此元件设计制造上应尽量和避免非线性因素。 伺服系统的稳态误差，是由输入信号、外扰负载力和内扰引起的。由输入信号引起的稳态误差称为跟随误差，是伺服控制系统输出信号对输入指令信号在位置上的误差。由外干扰负载力引起的稳态误差称为负载误差，在输入信号为零即时计算。 由于死区和伺服阀零飘引起误差小而忽略，故机液伺服系统总误差为 稳态误差又叫静差，它是表征伺服控制系统控制精度的一种量。说明控制系统的控制精度就越高。 从而得： 1）跟随误差计算 由稳态误差的定义，用拉氏变换的终值定理，可得系统的跟随误差为 开环放大系数 ： 输入等速度信号时的跟随误