第3章连续调节器重点.ppt

若Rf＝62.5Ω,k=0.25,Vi=1－5V，则I1＝4－20mA，而实际变换电流IL比I1小，相差I2(IL=I1-I2)，I2是一个随输入电压Vi变化的变量，输入电压最小时(Vi=1V),误差最大，在实际应用中，为了使误差降到最小，一般R1，R2，Rf的阻值分别选取40.25kΩ,40kΩ,62.5Ω。 运算放大器 理想集成运放主要特征： 输入失调电压VIO为零； 输入偏置电流IIB、失调电流IIO均为零； 开环差模输入电阻为无限大；输出电阻Ro＝0； 开环差模电压增益为无限大； 共模输入电阻及共模抑制比为无限大。 虚短与虚断 反相比例运算电路 同相比例运算电路 反相加法电路 同相加法电路 减法（差分放大）电路 测量放大电路 积分电路 微分电路 电压跟随器 V/I转换电路和 I/V转换电路 V/I转换电路 将1-5V DC转换成4-20mA DC I/V转换电路 将4-20mA DC 转换成1-5V DC * * 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。这就说明了积分控制规律的特点是：只要偏差存在，控制器的输出就会变化，执行器就要动作，系统就不可能稳定。只有当偏差消除（即e = o）时，输出信号不再变化，执行器停止动作，系统才可能稳定下来。积分控制作用达到稳定时，偏差等于零，这是它的一个显著特点，也是它的一个主要优点。因此积分控制器构成的积分控制系统是一个无差系统。 * 积分时间越短，表示积分项的上升速度越快，积分作用越强。 * * 微分控制作用的输出大小与偏差变化的速度成正比。对于一个固定不变的偏差，不管这个偏差有多大，微分怍用的输出总是零，这是微分作用的特点。 由于调节器的输出与调节器输入信号的变化速度有关系，变化速度越快，调节器的输出就越大；如果输入信号恒定不变，则微分调节器就没有输出，因此微分调节器不能用来消除静态偏差。而且当偏差的变化速度很慢时，输入信号即使经过时间的积累达到很大的值，微分调节器的作用也不明显。所以这种理想微分控制作用一般不能单独使用，也很难实现。 * 讲解微分时间常数的意义：每过一个微分时间常数时间，比例项产生一个微分作用的效果；或在斜坡输入条件下，要达到同样的u，PD作用要比单纯P作用快，提前的时间就是Td。不要求是单位斜坡输入。 * 测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相输入端。 * 单容水槽 进水阀 出水阀 1.输入电路 而 V+≈V- 则 V01 = －2（Vi－ VS） 得 采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号Vi、VS取用电流，使测量信号不受衰减， （2） 求偏差 Vi – VS，进行偏差运算。 （3）将偏差放大 为了提高调节器对偏差的灵敏度，对其后的运算有利，这里先将偏差放大两倍。 电路的特点 （1）输入阻抗高 （4） 消除传输线上压降的影响 DDZ-Ⅲ采用共用电源，在Vi的传输线上可能包括其它仪表的电流，导线电阻虽不大而其压降有时不可忽略。 差动输入可以消除导线电阻的影响。 （5） 进行电平移动 Vi、VS都是以地为基准的电压信号，而运放IC器件+24VDC供电时，其正常输入、输出信号电压范围应在2～19V。为使运算信号符合要求，必须将基准电压从0V抬高到VB =10V ，即进行电平移动。 因为 Vs = 1～5V， VCM1 = VCM2 = 0～1V 则 显然，IC不能正常放大。 如果 VB = 0 VB = 10V时， V+ = V- = 3.7～5.7V 保证了IC共摸电压在允许范围之内，能正常放大。 V+ V- 而且 VB = 0时，VO1 = -2（Vi-VS）= -8～+8V 也不符合后面PID电路IC的范围要求。 VB = 10时：VO1= -2（Vi-VS ） = 2～18V 使后面PID电路的IC工作于允许电压范围之内。 ＋ － 2、 PD电路分析 PD电路以A2为核心组成。微分作用可选择用与不用。开关S8打向“断”时，构成 P电路；开关S8打向“通”时，构成 PD电路。 CD为微分电容，RD为微分电阻，RP为比例电阻 。 PD传递函数 ID 得 式中： —微分时间常数 ID 又因 得 实际微分因子 阶跃响应 当V01为阶跃信号时，V02的阶跃响应为 V02 TD/n αV01/n 63% t 可见，此电 路的微分是实际 的微分。 当 S8 置于“断”时，微分被切除，A2只作比例运算。有 这时微分电容被开关S8接在9.1K分压