第4章数字控制仪表重点.ppt

可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大特点是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。 1. PLC的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。 限位开关 手动开关 光电传感器 感应开关 数字开关 编码器 继电器 电磁阀 变频调速器 数码显示器 指示灯 蜂鸣器 输入接口 输出接口 中央处理单元 （CPU） 数据存储器 编程器 程序存储器 2. PLC的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。 输出部分： 控制结果要驱动的各种输出设备，如电磁阀的线圈、电机的接触器、信号灯等 逻辑部分： 根据被控对象的要求而设计的各种继电器控制线路 输入部分： 控制按钮、操作开关、限位开关、光电管信号 PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。 为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多“软继电器”组成的控制器，画出其内部等效电路。  　 PLC等效控制框图 输入（外部） 输入变换 输出变换 逻辑 输出（外部） PLC 在PLC内部为用户提供的等效继电器有： 输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一段段程序模块，用指令命名。 3. PLC的编程语言 PLC品种繁多，有各种不同的编程语言，通常有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或布尔代数式等。 最常用的是梯形图和语句表。 (1) 梯形图 梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关系非常形象，故有梯形图之称。如  　 (2) 语句表 借助于梯形图，可以用指令的助记符来编程。各种类型的PLC使用的助记符不同，下面以ACMY－S80型PLC为例，说明语句表的编写方法。 梯形图 线圈 触点 ACMY－S80的基本逻辑指令有21条，数据操作指令有12条。如表3.3，表3.4所示。 4. 编程举例 例1 根据下图所示梯形图，用ACMY－S80指令系统编程。 常闭触点 常开触点 等效线圈 常闭触头1000不动作， 常开触头1001闭合， 继电器线圈3000通电 常闭触头1000、1003不动作， 常开触头1001、1004、3000闭合， 继电器线圈2002通电 常闭触头1003不动作；常开触头3000闭合（条件:常闭触头1000不动作，常开触头1001闭合）；继电器线圈2000通电 继电器线圈2001通电条件与上条相同 语句表 指令功能 LD NOT 1000 （常闭接点1000联母线） AND 1001 （常开接点1001串联母线） OUT 3000 （输出3000的状态） LD 3000 （取3000的状态） ANT NOT 1003 （将常闭接点1003联母线） OUT 2000 （输出2000的状态） OUT 2001 （输出2001的状态） AND 1004 （常开接点1004串联母线） OUT 2002 （输出2002的状态） 数字式 控制 基本PID SLPC可编程序控制器 PLC可编程逻辑控制器 数字控制算法 变形PID 特殊PID 数字 控制器 小结 * * 仅从静态增益来看，开度增加时希望阀的静态增益增大，选百分比阀。 * * * * * 微分先行：改变设定值跳变引起的微分作用 遇限削弱积分PID算法 若上一时刻控制输出已经达到最大（小），则此次只累加负（正）偏差 ，以避免控制量长时间停留在饱和区。 微分项的改进 微分作用对高频干扰非常灵敏，容易引起控制过程振荡，降低调节品质。为此有必要对PID算法中的微分项进行改进。 微分项的改进算法 不完全微分算法 微分先行 PID改进方法 —— 不完全微分 在普通PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤 ），以获得比较柔和的微分控制。 只对测量值y(t)微分，而不对偏差e(t)微分，也即对给定值r(t)无微分作用。 这样在调整设定值时，控制器的输出就不会产生剧烈的跳变，也就避免了给定值升