月球车试验样车控制与采集系统开发技术协议20150925重点.docx

月球车试验样车控制与采集系统开发技术协议甲方：哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制研究中心乙方：哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所总体要求月球车试验样车控制与采集系统开发主要包括5部分：1）恢复月球车试验样车（即六轮摇臂转向架式星球车地面实验样车）移动控制系统并进行相关检测；2）设计并研制出基于电流环的月球车试验样车移动控制系统硬件平台及控制系统软件；3）设计并研制出基于安装六维力/力矩传感器、IMU（惯性测量单元）、角度传感器等多种传感器的月球车实验样车数据采集系统硬件平台及采集系统软件；4）设计并研制出基于激光雷达和摄像头的地图构建系统，与相应的月球车试验样车移动轨迹规划方法；5）完成相关的实验与测试。技术要求控制和采集系统硬件基本框架控制和采集系统硬件系统示意图如图1所示。图1月球车试验样车控制和采集系统示意图六轮月球车实验样车的硬件系统分为远程测控系统和月球车实验样车平台两部分，远程测控系统包括人机交互接口和视觉位姿测量系统，可完成远程控制、位姿检测和月球车实验样车平台的传感器数据显示功能。月球车实验样车平台主要完成传感器的数据的采集和各电机的运动控制功能。远程测控系统和月球车实验样车平台通过无线局域网络进行通讯。无线路由器通过网线和无线网卡分别与远程测控系统和月球车实验样车平台计算机主板相连接，通过TCP/IP协议建立通讯。通过无线局域网络远程控制系统可以通过指令控制月球车实验样车完成各种运动。同时远程控制系统通过无线局域网可以获得月球车实验样车的传感器采集的数据。为方便对月球车实验样车进行操作本系统通过加装无线手柄，试验者可通过无线手柄控制月球车实验样车平台完成各种动作。无线手柄通过红外装置与月球车实验样车平台计算机主板相连接。月球车实验样车平台主要包括运动控制部分、传感器部分和通讯部分。运动控制部分的核心器件为多轴运动控制器，多轴运动控制器需同时对十台电机进行插补运动(6台电机驱动车轮运动，4台电机驱动车轮转向)。多轴运动控制器向伺服驱动器发出控制信号，使伺服驱动器驱动伺服电机运动。同时伺服电机将其自带编码器信号反馈回多轴运动控制器完成对各电机位置信息的采集和实现闭环控制。多轴运动控制器还具有模拟量采集功能，可以采集角度传感器传来的角度信息。传感子系统分为外部传感器(视觉位姿检测系统)和内部传感器(六维力传感器、陀螺仪等)主要实现车体位姿信息的采集工作。月球车实验样车控制和采集系统硬件系统原理图如图2所示。月球车实验样车控制和采集系统主要由远程测控系统和月球车实验样车控制平台组成。针对月球车实验样车控制和采集系统设计了基于TCP/IP通讯的遥控操作与检测系统。本系统可以工作在Client/Server模式下。其工作原理如下：远程测控系统通过无线网络将指令发送给探测月球车实验样车，月球车实验样车在接收指令之后对其进行命令解析，同时月球车实验样车结合自身传感器(如编码器、角度传感器、陀螺仪等)数据和已解析的命令控制各电机运动。月球车实验样车也将传感器反馈的信息通过无线网络传送给远程测控系统，操作人员可以通过远程测控系统界面实时观测车体的姿态、运动状况以及电机的当前电流、转速、当前位置等信息。远程测控系统中的视觉位姿定位系统通过双目视觉的方式为整个试验空间建立世界坐标系，并且获取月球车实验样车在空间的位姿。视觉位姿定位系统与月球车实验样车的编码器、角度传感器、陀螺仪等形成信息的冗余。图2 月球车实验样车控制和采集系统原理图控制和采集系统软件基本框架月球车实验样车控制和采集系统软件平台架构示意图如图3所示。本系统软件由两个可执行程序组成，即远程监控端软件(Crover_ClientDlg)和六轮月球车实验样车测控软件(Crover_ServerDlg)，通过无线局域网络进行通讯。为实现远程计算机对六轮月球车实验样车的遥控控制功能，系统采用远程计算机无线局域网通讯方式，实现远程计算机和六轮月球车实验样车计算机主板通讯的架构形式。无线局域互联网通讯方式为无线通讯，最远作用距离30m，采用TCP通讯协议通讯可有效杜绝在通讯过程中数据丢失现象，并且无线局域网通讯为实时同讯。采用TCP协议的无线局域互联网通讯方式可以满足远程计算机与六轮月球车实验样车车载计算机通讯的需要。远程控制端可对六轮月球车实验样车实现自动和手动遥控操作，手动控制会直接向六轮月球车实验样车发送整车运动指令；自动控制会根据当前情况自动归化出一条路径发送给六轮月球车实验样车，六轮月球车实验样车自动跟随此路径运动。六轮月球车实验样车接收到命令后由命令解析模块对收到命令进行解析，解析后控制进行控制指令优先级判断控制整车协调控制。整车协调控制模块会根据六轮月球车实验样车当前状态信息进行控制，最终控制车轮运动。为实现软件内部对数据的方便存储，远程计算机和六轮月球车实验样