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第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2-2 控制系统的复域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 数学模型的几种表示方式 物理模型 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 电子放大器 看成 理想的线性放大环节。 通讯卫星 看成 质点 。 建立控制系统数学模型的方法有 ： 分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 设系统已处于平衡状态， 相对于初始状态的 位移、速度、加速度 速度控制系统的微分方程 课程小结 (3) 运动的模态 微分方程的解：齐次方程的通解+特解 通解由特征根所决定，若n阶微分方程的特征根均为单根， 称 为该微分方程的运动模态 特征根具有重根的情况时的运动模态 特征根具有共轭复根时的运动模态 非线性元件微分方程的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 2-2 控制系统的复域数学模型 复域数学模型 传递函数 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念 频率法、根轨迹法 一、传递函数的定义与性质 定义 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小,如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 极点是微分方程的特征跟，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 五、典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 典型环节通常分为以下六种：1 比例环节 式中 K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。 2 惯性环节 式中 T-时间常数 特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出 不能立即复现，输出无振荡。 实例：图2-4所示的RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3 微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4 积分环节 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 5 振荡环节 式中 ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 6 纯时间延时环节 式中 －延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 一对电位器可组成误差检测器 四、典型元部件的传递函数 1 电位器 一种线位移或角位移变换为电压量的装置 单个线绕式圆环电位器（角位移型）空载时的传递函数 由一对电位器组构成的误差检测器，空载时的传递函数 当负载不能忽略时，必须考虑负载效应。考虑具有负载效应时的电位器输入输出关系 E 不再具有线性关系，若 很大，例如 ， 则有 测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置，一般有交流和直流两种。 TG 3 无源网络 用途：在控制系统中引入无源网络作为校正元件，用复阻抗方法可直接求出无源网络的传递函数 振荡环节 微分环节 积分环节 G(s)= 3 /S G(s)=1/S （1）恒值控制系统 参考输入是个常值