智能控制概论m.pptVIP

课程目标 智能控制是自动控制发展的高级阶段，是人工智能、控制论、系统论和信息论等多种学科的高度综合与集成，是一门新的交叉前沿学科。 a)??? 重点掌握智能控制的基本思想方法 b)?? 注意复习自动控制理论的相关内容并与智能控制进行对比联系。 考核方式 平时作业 10% 课堂讨论及综合练习 20% 期末考试 70% 答疑辅导 地点：4D305 联系电话Email: dkxmzm@163.com 第1章 概论 主要内容： 智能控制的发展过程； 智能控制的重要分支； 智能控制特点、研究工具和应用 自动控制（自动化）是一门交叉学科 1. 控制理论和应用发展的概况 2. 传统控制理论的局限性 3. 智能控制的组成、定义与研究内容 4. 智能控制与传统控制的关系和差别 5. 智能与智能控制的定义 6. 智能控制研究的主要内容 7.智能控制的分类 经典控制理论 研究的主要对象多为线性定常系统，主要解决单输入、单输出问题，研究方法主要采用以传递函数，频率特性，根轨迹为基础的频域分析法。 控制思想： 首先对机器进行“调节”，使之能稳定运行；其次则采用“反馈”的方式，使得动力学系统能够按照人们的要求精确地工作；最终是实现对系统按指定目标进行的控制。 现代控制理论所研究的问题： 多输入多输出系统；非线性或分布参数特性的系统。 建模： 实现了从直接根据被控对象的物理特性的方法向建立一般化的参数估计与系统辨识理论的扩展。 计算手段： 手工计算向计算机处理的方向转变。 思考 1、人脑的基本机能 .通过搜索解决问题 .一般不寻求最优解，而只寻找满意解 .具有可变的志向水平 2、人工智能研究对象 如何用人工的方法和技术，即用各种自动机器或智能机器模仿、延伸和扩展人的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。 智能控制特点 学习功能 适应功能 自组织功能 优化能力 研究工具 符号推理和数值计算的结合 模糊集理论 神经网络理论 遗传算法 离散事件与连续事件系统的结合 思考 智能控制的概念 智能控制的组成 智能控制和传统控制的特点 经典控制理论思想 人脑的基本机能 TSP问题 * 本课程的主要内容 1. 智能控制概论 2. 专家控制 3.模糊控制 4. 神经网络控制 5.遗传算法 智能控制概论 1. 控制理论和应用发展的概况 控制理论的发展始于Watt飞球调节蒸汽机以后的100年。 20年代以反馈控制理论为代表，形成经典控制理论，著名的 控制科学家有：Black, Nyquist, Bode. 2. 随着航空航天事业的发展,50~60年代形成以多变量控制为特 征的现代控制理论,主要代表有:Kalman 的滤波器,Pontryagin 的极大值原理,Bellman 的 动态规划,和Lyapunov 的稳定性理论. 3. 70年代初,以分解和协调为基础,形成了大系统控制理论,用于复 杂系统的控制,重要理论有递阶控制理论、分散控制理论、队 论等。主要用于资源管理、交通控制、环境保护等。 以上控制理论我们称之为传统控制理论。 应用上： ●工厂全球化、开放化。出现柔性制造、虚拟工厂、CIMS、CIPS（Computer Integrated Processing Systems) . 现场总线技术越来越成熟、 ●机器人、智能自动化技术。 ●绿色自动化技术越来越发展。 ●智能制造(IM)。 企业生产的发展趋向：单件生产?大批量生产?多 品种小批量 ?变品种变批量 企业自动化系统结构 理论与实际应用存在很大差距 PID在实际应用中仍占统治地位。 原因： ●自动控制学科高度的交叉性、应用的广泛性； ●所需数学工具难以被多数技术人员所掌握； ●自动控制需要其它技术支持，如网络、计算机； ●实际应用情况的复杂性、多变性、不确定性； ●国内企业存在管理体制问题，技术投入力度不够。 状态空间法 调节原理 标志 综合自动化 机组自动化 单机自动化 应用 智能机器系统 计算机 自动调节器 核心装置 大系统理论，智能控制 最优，随机，自适应控制 反馈控制 研究重点 智能算子，多级控制 状态方程，时域法 传递函数、频域法 分析方法 多层次众多因素控制 多因素控制 单因素控制 研究对象 智能控制理论 现代控制理论 经典控制理论 理论基础 80年代以来 60-70年代 40-50年代 形成时间 第三阶段 第二阶段 第一阶段 阶段 2.传统控制理论的