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PLC在搬运机器人控制系统中的应用 　　摘 要：实用性和可靠性已经成为了现代可控制编程器发展的主旋律，从这两个角度出发，设计出了由PLC组成的搬运机器人控制系统。其系统运行的结果表明，搬运机器人系统在任何状态下的运行效果都属于良性，你并且具有结构简单、便于操作等特点。本文针对PLC在搬运机器人控制系统中的应用进行了详细阐述，并对其操作结构以及组成部分进行简要概括。 　　关键词：PLC；搬运机器人；控制系统 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.06.130 　　0 引言 　　搬运机器人存在一定的柔和性，灵活性是其动作特点，在上下料的工作中得到了重用。搬运机器人在很早就得到了充分的利用，但效果却没有达到实际效果。现如今，机器人技术在飞速发展，并且在一定程度上取得了质的飞跃，简单可靠成为了机器人研发的标准，本文针对机器人的可靠性和实用性，对可编程序控制器组成的搬运机器人控制系统进行详细分析。 　　1 搬运机器人的操作系统部分 　　以班级机器人只有简单的一种类型，但具有两个自由度，其重复定位系统非常精确，高低升降技术由点击来进行驱动，并作回转运动。活动横梁是有一定的范围的，在这个范围上将螺母固定上去，横梁即可沿着轨道进行运动，是呈上下运动的。当进行摆动运动时，也是有电机进行驱动的，通过减速器减速，输出轴带动平衡杆运动。机器人末尾处的平衡杆即为执行器，执行器上是带有吸盘的，负压发生器在进行作业时，吸盘可以将与其接触的物体牢牢吸住。机器人运动部件的质量都是相当大的，因此需要装油平衡气缸，进行有效的调节。 　　2 搬运机器人的控制构成部分 　　机器人的硬件配置相对于其他来说是非常高端的，是采用某种可编程序控制器作为主控计算机的[1]。PLC通过读写指令进行单元之间的相互交换，控制单元在工作时会收到来做PLC的指令，这个指令与交流系统相连接，实现位置与速度的反馈。控制面板上会设有开关，这个开关是针对模式的选择设置的，可使机器人处于三种不同的个工作状态。在控制面板上安装一个显示屏，使对机器人的工作位置得以了解，对机器人工作位置的实时显示，并能显示机器人的状态信息，还能起到报警器的作用。位置控制单元向通用RAM区不停地写入数据，其速度大约是10ms执行一次，而对状态的写入大概需要1ms的时间，为了保证对每一和程序进行扫面时所得到的数据是准确的，可以采用块程序结构来解决问题。 　　3 搬运机器人控制系统软件构成部分 　　PCL是有一定技术循环的特点的，其工作机制也相对循环。在每个扫描的环节都需要对自身的安全进行检查，避免发生事故，从一定程度上提高了软件自身的可靠性。为了将其工作效率与速度进一步提高，要加强对整个软件设置四个功能相对独立的模块之间的相互作用，但是也有他们自身独立的作用： 　　3.1 复位模块 　　位置的反馈取决于增量式编码器，因此，在每次开机或者重复使用时，都需要进行复位操作，快速复位与慢速复位之间存在着明显的差别，其定义与概念意义也大致不同[2]。并且复位模块在机器人的工作过程中起到最为重要的作用。 　　其中，慢速复位指的是第一次的抚慰，这种复位需要在开机上电之后，复位速度相对缓慢，并且各轴之间不存在联系，进行单独、并按照一定的顺序进行[3]。 　　3.2 示教模块 　　示教模块对于机器人来说一个重要的组成部分，示教模块对机器人的动作信息作作以详细记录，这些单元共同组成了一个示教区，其功能是用来实时储存单签步骤的示教信息。在示教盒上会有写入键，在按下写入键时，示教区内所存贮的相关信息和数据会被送到DM区内。如果想长期保留用户作业的信息以及数据，FM区可将其直接纳入。 　　示教盒上存在一系列运动键，在按下此按键时，暂存区会根据运动指数进行一些列的自动更新操作。功能键和数字键是可以决定功能示教的，并且能对相应的数据信息进行插入和删除。 　　3.3 运行模块 　　运动模块在执行任务信息时，需要根据用户的信息进行操作，单步运动和自动运动是其两种工作技术特点。作业的准确性是单步运行的主要工作特点。自动模式工作下，只需要简单的按下工作按钮，循环作业工作就会由机器人单独完成，在单次循环结束后，遇到一定的标志物，机器人将停止工作，并且迅速回到工作原点。 　　3.4 机器人动作系列生成 　　机器人的动作指令标准取决去其相对标准的三个层次。基本参数处于最内层，基本参数主要指的是增益、起点补偿、编码器种类、起点搜索方向、各部分速度变化、各部分时间差、各部分停留时间等。这些参数会对系统的缺省值进行保留，并将一部分初始化单元存入控制单元[4]。 　　中间层是在不同位置所产生的不同数据，其位置动作相关数据具有多种领域：这些领域具有自身的工作特点，相互之间也存在一定的联系，