非线性环节对系统动态过程影响探析.doc

非线性环节对系统动态过程的影响 实验报告 实验七 非线性环节对系统动态过程的影响 一、实验目的 熟悉几种典型非线性环节特性及其对系统动态性能的影响。 掌握相平面法和描述函数法研究非线性系统稳定性的方法。 二、实验原理 1．被控对象 的模拟电路图及系统结构图如图 2.7.1 和图 2.7.2 所示。 2. 非线性环节由计算机模拟产生，分别为： (1) 摩擦特性，如图 2.7.3。 M=1 图2.7.3 摩擦特性 (2) 饱和特性，如图 2.7.4。 k=1，s=0.5 k=1，s=2 (3) 继电特性，如图 2.7.5。 M=1，h=0.5 三、实验设备 实验系统如图 2.7.6 所示，包括： 1. 数字计算机 2. 电子模拟机 3. 万用表 4. 测试导线 四、实验原理 1. 非线性系统和线性系统存在本质差别： (1) 线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系 统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。 (2) 非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相 平面方法和描述函数方法进行研究。 2. 实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应 (1) 相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标 为c和c ?，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。 初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。 (2) 动态响应：对比有无非线性环节时系统动态响应过程。 五、实验内容 1. 分别画出摩擦特性、饱和特性、继电特性、线性、死区特性的相轨迹，以及动态响应过程 （1）摩擦特性 M=1 图（1）摩擦特性相轨迹 图（2）摩擦特性动态响应 （2）饱和特性 k=1，s=0.5 ；k=1，s=2 图（3）饱和特性相轨迹 图（4）饱和特性动态响应 （3）继电特性 M=1，h=0.5 图（5）继电特性相轨迹 图（6）继电特性动态响应 （4）线性 图（7）线性相轨迹 图（8）线性动态响应 1