第5章节工业机器人.ppt

弧焊工艺对机器人的基本要求 （1）弧焊作业均采用连续路径控制（CP），其定位精度应≤±0.5mm。 （2）弧焊机器人可达到的工作空间必须大于焊接所需的工作空间。 （3）按焊件材质、焊接电源、弧焊方法选择合适种类的机器人。 （4）正确选择周边设备，组成弧焊机器人工作站。弧焊机器人仅仅是柔性焊接作业系统的主体，还应有行走机构及移动机架，以扩大机器人的工作范围。同时，还应有各种定位装置、夹具及变位机。多自由度变位机应能与机器人协调控制，使焊缝处于最佳焊接位置。 （5）弧焊机器人应具有防碰撞及焊枪矫正、焊缝自动跟踪、熔透控制、焊缝始端检出、定点摆焊及摆动焊接、多层焊、清枪剪丝等相关功能。 （6）机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性（平均无故障工作时间应超过2000h，平均修复时间不大于30min；在额定负载和工作速度下连续运行120h，工作应正常），并具有较强的故障自诊断功能（如“黏丝”、“断弧”故障显示及处理等）。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （7）弧焊机器人示教记忆容量应大于5000点。 （8）弧焊机器人的抓重一般为5-20kg，经常选用8kg左右。 （9）在弧焊作业中，焊接速度及其稳定性是重要指标，一般情况下焊速约取5-50mm/s，在薄板高速MAG焊中，焊接速度可能达到4m/min以上。因此，机器人必须具有较高的速度稳定性，在高速焊接中还对焊接系统中电源和送丝机构有特殊要求。 （10）由于弧焊工艺复杂，示教工作量大，现场示教会占用大量生产时间，因此弧焊机器人必须具有离线编程功能。其方法为：①在生产线外另安装一台主导机器人，用它模仿焊接作业的动作，然后将生成的示教程序传送给生产线上的机器人；②借助计算机图形技术，在显示器(CRT)上按焊件与机器人的位置关系对焊接动作进行图形仿真，然后将示教程序传给生产线上的机器人，目前已经有多种这方面商品化的软件包可以使用，如ABB公司提供的机器人离线编程软件Program Maker。由于计算机技术发展，后一种方法将越来越多地应用于生产中。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人引论 第5章 工业机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第5章 工业机器人 5.1 工业机器人的发展历史 5.2 工业机器人的基本组成 5.3 工业机器人的典型结构 5.4 工业机器人的种类及应用 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.1 工业机器人的发展历史 5.1.1 工业机器人发展概况 通常所说的工业机器人一般指用于工业制造环境中，模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 1948年，机械式的主从机械手 1951年，美国麻省理工学院（MIT）成功开发了第一代数控机床（CNC）。 1954年，美国人乔治·德沃尔（George Devol）设计并研制了世界上第一台可编程的工业机器人样机，将之命名为“Universal Automation”，并申请了该项机器人专利。 Devol与Engerlberge合作创建了美国万能自动化公司（Unimation），于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 美国机床与铸造公司（AMF）于1960年生产了一台被命名为Versation的圆柱坐标型的数控自动机械，并以Industrial Robot（工业机器人）的名称进行宣传。通常认为这是世界上最早的工业机器人。 Unimate和Versation这两种型号的机器人以“示教再现”的方式在汽车生产线上成功地代替工人进行传送、焊接、喷漆等