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目录 1.前言 2 2.控制方案 2 2.1 供电电源方案的选择 3 2.2 电动机的选择 4 2.3 电动机驱动方案 4 2.4 舵机 5 2.5 无线通讯 6 3.运动总体规划 6 4.流程框图及程序设计 7 4.1 流程框图 7 4.2 舵机控制流程图 8 4.3 程序源代码 8 5.调试结果及问题分析 8 6.项目感言 9 7.参考文献 10 附录 11 智能车及多关节机器人系统的编程及控制实现 胡浩松 李齐 刘冠娇 张伟民 （燕山大学 机械工程学院） 摘要：该说明书主要是对智能车表演的整体设计思路、硬件与软件设计作简要的说明当今机器人技术发展如火如荼，其应用已涉及包括国防等众多领域，工业自动化，神五、神六升天，无人探月飞船……无不得益于机器人技术的飞速发展。从某种意义上说，机器人技术水平反映着一个国家的综合技术实力的高低，智能小车应该说是最基本的机器人雏形，智能小车控制系统的研制将有助于推动智能机器人控制系统的发展，同时为智能机器人的研制提供更有利的手段。78系列三端集成稳压方案一：直流电机。 方案二：步进电机步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机的动态转矩值，就能够立即驶步进电机启动或者反转。 方案三：伺服电机因其闭环控制方式，精度是很其他电机不可比拟的。 下表是对上述三种电机的比较 电机名称 成本 起动转矩 精度 调速方式 编程任务量 直流电机 低 大 较高 改变电枢电压或者改变磁通 一般 步进电机 中 小 高 通过加入延时程序 任务较重 伺服电机 高 较大 高 通过改变脉冲频率 一般 本次设计中电机要为小车提供动力，同时完成及时起停，正反转，小范围调速，而小车有一定载重，综上所述，决定采用直流电机。20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 2.4.3 三个舵机同时控制 图2-4 舵机同时控制方案一 图2-5 舵机同时控制方案一 方案二是利用定时器0中断，设置中断时基为0.05ms，开辟两个单元计数中断次数，34H用来与指定舵机角度值比较，DPTR用来与20ms的400次比较，当某个舵机的角度值对应次数到了，就将电平拉低，实现3个舵机的同时控制。 方案一是对P0口整体赋值，每个舵机的控制周期有一定的相位差，但是从各自的控制脉冲来看，是满足控制原理的。这种方案舍弃了部分初始控制，并不是严格的同时控制，但误差只是微秒级的，可以忽略。 经过组内讨论，决定采用方案二。 2.5 无线通讯 本次设计加入无线通讯模块是为了人机互动的需要，操作人员通过上位机（即电脑）对智能车进行遥控，使之做出指定的动作。我们使用CC1101-232无线模块，具有以下特点：低功耗模块、最大发射功率10mW、有免费载频频段433MHz、高抗干扰能力和低误码率、传输距离远和单芯片设计降低成本。 我们的模块参数是ID为00 09，信道为2DH,功率为5W，波特率为9600bps。 3.运动总体规划 在经历了二级项目“智能车及采摘机器人的设计与制作”的洗礼后，我们已经有了车体的实物，我们所需要做的就是利用此车表演节目，自行设计小车动作，争取淋漓尽致地展现小车的完美。 我们深入探讨了“龟兔赛跑”这个家喻户晓的寓言故事，一致认为：以现有的条件和水平，这个表演可以尝试。为增强小车的表演性和针对性，我们综合考虑小车车体和赛跑故事，设计了五个关键点。如图3-1所示。图中数字代表五个关键动作，粗线代表了跑道，箭头方向代表行进方向，红色的表示对联。 图3-1 龟兔赛跑动作规划 1.划拳 我们采用手爪的张合代表划拳，张开代表“包袱”，合上代表“拳头”。我们制定的比赛规则为：用划拳决定角色扮演，胜出的一方扮演“乌龟”角色。这样就展示了智能车机械臂的可控性。 2. 起跑慢半拍 划拳以后，两辆车转弯停在起跑线上，待发令枪响后（即上位机发出起跑指令）开赛。为了符合角色背景，我们程序控制故意让乌龟起跑慢半拍，显示出乌龟的迟缓。这样就展示了无线通讯的妙用。 3.兔子瞌睡，乌龟唤醒 依照故事的既定情节，我们让兔子中途开始睡觉，乌龟赶上后，用手臂拍拍兔子，以作“唤醒”之意，同时乌龟的单片机向兔子一方通过无线模块发出讯息，兔子扭扭身子，继续睡。这个过程展示了串口通信的接受、发送，机械臂的摆动和车轮的正反转。 4.兔子奋起直追 当乌龟爬到4位置时，上位机向兔子发出“唤醒”信号，兔子醒来四处张望（车轮左右动，机械臂上下动），发现不见了乌龟的踪影，便奋起直追。 5.拉开对联 乌龟到终点后，用手爪夹住系着对联的小果，往下拽，然后将上联“恭喜发财”拉开。