原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
模块化自重构机器人的分布式任务协同实现.pdf
第14巷增刊 材料科学与工艺 Vdl4$uo．
200 Dee．．2006
6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY
模块化自重构机器人的分布式任务协同实现
邓志诚，宗光华，王巍
(北京航空航天大学机器人研究所．北京100083，E-mail：dzcbuaa@gmail．com)
摘要：模块化自重构机器人由众多自主的模块单元构成，它能根据环境和任务的要求优化自身的形式．这
种重构能力的实现，不仅需要硬件的支持，更需要有相应的机制来协调机器人各个模块的轱作．本文针对模
块化自重构机器人系统的组成特点．提出了一种分布武任务协同方法．该方法实现了机器人组成模块的动态
识剐；通过采用结合了优先缎算法和FIFO算法的任务调度。解决了机器人组成模块的任务冲突闸题；给出了
一种基于模块问位姿关系的行为选择策略；并通过对任务的分解，实现了模块行为的同步．
关键词：模块化；自重构；分布武系统；任务协同；机器人
中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005-O299(2006)增刊一005I一05
Distributedtaskcoordinationinmodular robots
self·-reconfigurable
DENG Wei
Zhi—cheng，ZONGGuang—hua，WANG
ofAeronautics
(RoboticsInstitute．BeijingUniversity
Ab咖et：Modular robotic consists can
Self—reeonfigurablesystems ofmany op·
timizetheir tothetasksandenvironments．The needsnot
configurationsaccording reconfigurabilityappro-
only
module also mechanismtocoordinatethemoduIes’behavior．This
poriate structure，butcorresponding paper
adistributedtaskeoordnationthatcombinesasetofdistributed for
presents algorithm algorithmsaccomplishing
tasksinamodular robots．Thesecombined Mlow the
algorithms
dobal self—reeonfigurable discoveringchange
ofmodulenumberin task
therobot allmodulesto for conflict
automatically，makenegotiatesolving
文档评论（0）