自动控制原理第四讲讲解.ppt

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* 自动控制原理 * 单位阶跃响应的拉氏变换式 单位阶跃响应为 单位阶跃响应为等幅正弦振荡曲线,振荡角频率为ωn 。 * 自动控制原理 * 2 欠阻尼(0 ξ 1)状态 令 σ:衰减系数;ωd:阻尼振荡频率。 特征根为 单位阶跃响应的拉氏变换 * 自动控制原理 * 上式两边取拉氏反变换得 单位阶跃响应为衰减的正弦振荡曲线,称为振荡环节; 振荡的频率为ωd;因与阻尼有关,称为阻尼振荡角频率(Damped Frequency); 衰减速度取决于σ=ξωn值的大小,称为衰减系数;ξ愈小,衰减愈慢,过渡过程愈剧烈; * 自动控制原理 * φ称为阻尼角(Damped Angle) φ愈大,特征根离虚轴愈近, ξ愈小,过渡过程愈剧烈; T=1/ωn, 对于ζ相同的系统,T愈大,振荡衰减愈慢,动态过程经历的时间愈长,即动态过程经历的时间长短正比于T,故称为时间常数; * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 3 临界阻尼(ξ= 1)状态 系统特征根为: 输出量的拉氏变换式: * 自动控制原理 * 上式两边取拉氏反变换,可得: 阶跃响应曲线是单调上升的,稳态值为1,因而,它是一个稳定的无差系统; * 自动控制原理 * 根据调整时间的定义,可计算出Δ为0.05和0.02 时的调整时间分别为4.75T和5.84T,其调整时间比一阶系统长; 一阶系统阶跃响应曲线的斜率在t=0处最大,并逐渐递减至零; 二阶临界阻尼响应曲线的斜率为: 对上式求导可知,响应曲线斜率的最大值 出现在 处。 * 自动控制原理 * 4. 过阻尼(ξ 1 ) 状态 系统特征根为 令 s2 s1 * 自动控制原理 * 拉氏反变换得 过阻尼二阶系统的 单位阶跃响应包含两个 单调衰减的指数项,过阻 尼二阶系统的单位阶跃 响应是非振荡的。 * 自动控制原理 * 当ξ1,T1T2时,后一项单调哀减的指数项(T2)衰减快,其对特性的影响小,可以忽略。 此时,二阶系统的输出响应就类似于一阶系统的响应,即二阶系统可视为一阶系统。 * 自动控制原理 * 如当ξ=2, ωn=1时, 准确解: 近似解: 准确解 二阶系统单位阶跃响应曲线 * 自动控制原理 * 5 小结 参数ζ对响应曲线的影响极大 ζ是描述系统动态性能的一个重要参数; ζ愈大,过渡过程就愈呆滞; ζ愈小,过渡过程就愈剧烈; ζ≥1时,系统不振荡;ζ1时,衰减振荡;因此,工程上把系统分别称为欠阻尼、临界阻尼、和过阻尼系统。 * 自动控制原理 * ζ与特征根的关系 当ζ=0时,一对虚根,为无阻尼状态,响应为等幅振荡曲线; 当0ζ1时,一对实部为负的共轭复根,为欠阻尼状态,响应具有振荡性; 当ζ=1时,一对相等的负实根,为临界阻尼状态; 当ζ﹥1时,两个不相等的负实根,为过阻尼状态。 临界阻尼状态和过阻尼状态下,系统时域响应均无振荡现象; * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 4.4.3 二阶系统的动态性能指标 有关性能指标的讨论仅限于欠阻尼状态。 1、上升时间tr 由上升时间的定义,当t=tr时,c(tr)=1 即 * 自动控制原理 * 在tr ∞内, ∴ 由此 式中 * 自动控制原理 *

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