自动控制原理第四讲讲解.ppt

* 自动控制原理 * 单位阶跃响应的拉氏变换式 单位阶跃响应为 单位阶跃响应为等幅正弦振荡曲线，振荡角频率为ωn 。 * 自动控制原理 * 2 欠阻尼(0 ξ 1)状态 令 σ:衰减系数；ωd:阻尼振荡频率。 特征根为 单位阶跃响应的拉氏变换 * 自动控制原理 * 上式两边取拉氏反变换得 单位阶跃响应为衰减的正弦振荡曲线,称为振荡环节； 振荡的频率为ωd；因与阻尼有关，称为阻尼振荡角频率（Damped Frequency）； 衰减速度取决于σ=ξωn值的大小，称为衰减系数；ξ愈小，衰减愈慢，过渡过程愈剧烈； * 自动控制原理 * φ称为阻尼角（Damped Angle） φ愈大，特征根离虚轴愈近， ξ愈小，过渡过程愈剧烈； T=1/ωn， 对于ζ相同的系统，T愈大，振荡衰减愈慢，动态过程经历的时间愈长，即动态过程经历的时间长短正比于T，故称为时间常数； * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 3 临界阻尼(ξ= 1)状态 系统特征根为： 输出量的拉氏变换式： * 自动控制原理 * 上式两边取拉氏反变换，可得： 阶跃响应曲线是单调上升的，稳态值为1，因而，它是一个稳定的无差系统； * 自动控制原理 * 根据调整时间的定义，可计算出Δ为0.05和0.02 时的调整时间分别为4.75T和5.84T，其调整时间比一阶系统长； 一阶系统阶跃响应曲线的斜率在t=0处最大，并逐渐递减至零； 二阶临界阻尼响应曲线的斜率为： 对上式求导可知，响应曲线斜率的最大值 出现在 处。 * 自动控制原理 * 4. 过阻尼(ξ 1 ) 状态 系统特征根为 令 s2 s1 * 自动控制原理 * 拉氏反变换得 过阻尼二阶系统的 单位阶跃响应包含两个 单调衰减的指数项，过阻 尼二阶系统的单位阶跃 响应是非振荡的。 * 自动控制原理 * 当ξ1，T1T2时，后一项单调哀减的指数项(T2)衰减快，其对特性的影响小，可以忽略。 此时，二阶系统的输出响应就类似于一阶系统的响应，即二阶系统可视为一阶系统。 * 自动控制原理 * 如当ξ=2， ωn=1时， 准确解： 近似解： 准确解 二阶系统单位阶跃响应曲线 * 自动控制原理 * 5 小结 参数ζ对响应曲线的影响极大 ζ是描述系统动态性能的一个重要参数； ζ愈大，过渡过程就愈呆滞； ζ愈小，过渡过程就愈剧烈； ζ≥1时，系统不振荡；ζ1时，衰减振荡；因此，工程上把系统分别称为欠阻尼、临界阻尼、和过阻尼系统。 * 自动控制原理 * ζ与特征根的关系 当ζ=0时，一对虚根，为无阻尼状态，响应为等幅振荡曲线； 当0ζ1时，一对实部为负的共轭复根，为欠阻尼状态，响应具有振荡性； 当ζ=1时,一对相等的负实根,为临界阻尼状态； 当ζ﹥1时，两个不相等的负实根，为过阻尼状态。 临界阻尼状态和过阻尼状态下，系统时域响应均无振荡现象； * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 4.4.3 二阶系统的动态性能指标 有关性能指标的讨论仅限于欠阻尼状态。 1、上升时间tr 由上升时间的定义，当t＝tr时，c(tr)＝1 即 * 自动控制原理 * 在tr ∞内， ∴ 由此 式中 * 自动控制原理 *