56-5 乃奎斯特稳定性判据应用.ppt

§5 频率响应法 §5.5 频域稳定判据 §5.5 辐角原理(1) §5.5 辐角原理(2) §5.5 辐角原理(3) §5.5 奈奎斯特稳定判据(1) §5.5 奈奎斯特稳定判据(2) §5.5 奈奎斯特稳定判据(3) §5.5 奈奎斯特稳定判据(4) §5.5 奈奎斯特稳定判据(5) §5.5 奈氏判据的应用(1) §5.5 奈氏判据的应用(2) §5.5 奈氏判据的应用(3) §5.5 奈氏判据的应用(4) §5.5 奈氏判据的应用(5) §5.5 奈氏判据的应用(6) §5.5 奈氏判据的应用(7) §5.5 奈氏判据的应用(8) §5.5 奈氏判据的应用(9) 扩展 §5.5 奈氏判据与对数稳定判据(1) §5.5 奈氏判据与对数稳定判据(2) §5.5 奈氏判据与对数稳定判据(3) §5.5 奈氏判据与对数稳定判据(4) §5.5 奈氏判据与对数稳定判据(5) §5.5.3 对数稳定判据 (6) §5.5.3 对数稳定判据(6) 小结 §5.5.3 对数稳定判据 (2) §5.5.3 对数稳定判据 (3) §5.4.3 对数稳定判据 (4) §5.4.3 对数稳定判据 (5) 例2 例3 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 对数频率特性（Bode图） §5.3 幅相频率特性（Nyquist图） §5.4 用频率法辨识系统的数学模型 §5.5 频域稳定判据（奈奎斯特） §5.6 相对稳定性分析 §5.7 频率性能指标与时域性能指标的关系 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题 代数稳定判据 — Routh判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 S1代入F(S) 得F(S1)，S2代入F(S)得F(S2)；S沿Γs连续变化一周（不穿过F(S)的极点），则F(S)沿封闭曲线ΓF连续变化一周。 Γ F Γs F(s2) S 1 F(s1) S2 S σ jw σ jω F Im Re F(s1) 不包围F(s)的零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S-Zi)不积累角度； Γs包围一个F(s)的零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S-Zi)的相角 积累-2π,或者说，ΓF顺时针绕F平面零点一周； Γs包围 Z个F(s)的零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S-Zi) 的相角积累Z*(-2π)，或者说，ΓF顺时针绕F平面零点Z圈 Im Re F F(S 1 ) Re Im S S 1 z i S1-zi zi p184 曲线Γs包围一个F(s)的极点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，因为Pi映射到F(s)上是在无穷远，因此ΓF逆时针绕F平面零点一周，(S-Pi)的相角积累是2π角度。 幅角原理：设F(s)除平面上的有限个奇点外，为单值解析函数，若S平面上任选一条封闭曲线Cs以顺时针方向包围F(s)的Z个零点和P个极点，且使它不通过F(s)的奇点，则其在F(s)平面上的映射曲线CF将围绕着坐标原点旋转N周，其中N=Z-P。 当N0，表示曲线CF以顺时针方向围绕； 当N0，表示曲线CF以逆时针方向围绕。 p184 可见F(s)的零点就是闭环极点，F(s)的极点就是开环极点。 奈奎斯特稳定性判据思路: 根据系统闭环特征根的位置可以判定系统的稳定性： 如果根平面的右半面有闭环根，则系统闭环不稳定(Z0)； 如果根平面的右半面没有闭环根，则系统闭环稳定(Z=0)。 F(s)的极点 (开环极点) F(s)的零点 (闭环极点) 由辐角 原理确定 包围整个右半平面的曲线映射在F(s)平面上形状如何？ 顺时针包围整个右半面曲线，S从0?j? ?j∞（正虚轴），然后顺时针 绕过 ? 到 -j∞（负虚轴）?-j??0。 S从0?j??j∞变化时，F(s)|s=j?=F(j?)=1+G(j?) 将奈氏曲线偏移一个单位； S从-j∞?-j??0变化时，F(s)|s=-j?=F(j?)=1+G(-j?)，它与F(j?)共轭； S从j∞?-j∞变化时，G(j?)=G(-j?)=0，在F(j?)=1点上。 例1： 画出奈氏曲线如右图 由于F(s)=1+G(s