第六章线性系统的校正方法讲义.ppt

* 故校正网络 例题（1） * 例2：设系统的传递函数为 ， 试设计校正装置，满足要求： （1）单位斜坡输入时，位置输出稳态误差为 ； （2）开环系统截至频率 ； （3）相角裕度 ，幅值裕度 。 解：根据 ，确定开环增益，系统为I 型系统， ， , 这里取 ，利用已确定 的开环增益，计算未校正系统的相角裕度 例题（2） * 解得 ， 根据 的要求，选用超前网络，选 因为 所以 例题（2） * 验证校正后系统的相角裕度 所以 满足要求。 例题（2） * 例3：设单位反馈系统的开环传函为 试设计串联校正装置，试系统期望特性满足下列指标： （1）静态速度误差系数 ； （2）截至频率 ； （3）相角裕度 。 解：因为 ，系统为I型系统， 所以 。 例题（3） * 由 解得 而 例题（3） * 故选用滞后－超前校正，此处选用 ，则 所以 又因为 例题（3） * 从而 所以校正网络为 经验证后达到要求 例题（3） * 例4：已知单位反馈系统开环传递函数 设计串联超前校正网络试系统 ，超调量不大 于 ，调节时间不大于 。 解：由性能指标可知 例题（4） * 对于校正前的系统 解得 例题（4） * 不满足要求，需进行校正 验证 例题（4） * 增大 值，令 例题（4） * 所以 例题（4） * 例5：单位反馈系统开环传递函数为 要求校正后系统的相位裕量为 ，幅值裕量 ， 试设计串联校正装置。 解：原系统中频区频带窄，需使用一超前网络 拓宽频率。即 例题（5） * 所以 例题（5） * 表明在 的频带范围内，画出待校正系统的 开环对数幅频特性 ，然后减去按性能指标求出的 期望开环对数幅频特性 ，可以获得近似的 。由于 是已知的，因此反馈校正装置 可立即求得。 在反馈校正过程中，应当注意两点：一是在 的受校正频段内，应使 ，且大得越多， 校正精度越高；二是局部反馈回路必须稳定。 四、反馈校正（15） * 反馈校正常用希望特性法，此方法仅适用于最小相位系统， 其设计步骤如下： 1）稳态性能指标的要求，绘出待校正系统的开环对数幅频特 性 。 2）根据性能指标要求，绘制期望开环对数幅频特性 。 3）在 的频段内，由 求得 的传递函数。 四、反馈校正（16） * 4）检查期望开环截止频率 附近 的程度，并检验局部反馈回路的稳定性。 5）由 求出 。 6）验算校正后的系统