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步进电机自适应细分驱动的实现方法 王云伟，窦满峰，韩英桃 (西北工业大学，陕西西安710072) 摘要：为了避免步进电机的低频震荡，同时提高最大运行速度，提出一种自适应细分驱动技术的实现方法。 该方法采用软件细分、“虚拟变频”技术，实现了步进电机多档位、带电自适应细分驱动。试验结果表明，电机 运行平稳、细分转换平滑、调速范围宽，有效的改善了系统性能。 关键词：步进电机； 自适应细分； 驱动； 虚拟变频 1引言 在高精度雷达跟踪系统中，执行元件步进电机在低频运行时要有较小的距角，驱动雷达不定 时的对侦测区域进行扫描；高频运行时应响应迅速、速度可调范围宽，能够对目标进行准确定位 和跟踪。 步进电机驱动器广泛采用手动选择细分的驱动方式，只能预先设置驱动器工作于某一固定的 细分状态，驱动器不能自动调整细分方式。细分的步数越多，精度越高，步进电机的转速就越低； 要提高转动速度。细分的步数就要减少，精度就会降低，控制精度与运行速度不能兼顾，不能同时 满足雷达跟踪系统高、低频的性能要求。 本文基于C51单片机开发出自适应细分驱动软件。利用单片机内部的定时器实时检测输入脉 冲频率，在系统正常工作过程中，驱动器能够自动转换细分档位，以更好的满足系统要求；在细 分控制上，采取低频高细分、高频低细分的原则，通过输入合适的阶梯波电流，驱动步进电机细 分运行；同时，该方法采用了“虚拟变频”技术，以保证细分转换时转速过渡平稳、无突变。 2细分阶梯波电流的产生 步进电机细分运行的本质是输入恰当的阶梯波绕组电流，改变合成磁势的合成角度。如果按 照步进电机细分运行时的绕组电流数据编制一个表格，在每一个脉冲周期刚开始时通过查表得该 电流数据，经驱动电路处理后输入电机绕组，即可驱动步进电机细分运行。 式步进电机驱动系统，如果针对不同的细分档位分别编制表格，则需大量的存储空间且增加了程 序运行的不稳定性。为此，采用“基址+偏移量”查表法，各细分状态对应同一数据表，以不同的 查表偏移量区分不同的细分状态。 基址，根据外部输入控制脉冲的频率实时确定步进电机的细分状态，可得到不同细分状态时对应 的步距；对表首和表尾进行正确处理，使数据表可以进行循环查找，以同时满足电机的正、反转 要求；综合步距和方向即可确定当前运行状态时所需阶梯波数据的查表偏移量。细分运行状态改 变时，重新判断步距和方向，得到新状态下的查表偏移量，则同一表格即满足所有细分驱动方式 ．．132．． 的要求。 3自适应细分驱动的软件实现 自适应细分驱动通过AT89C51中的自适应驱 I．．．．．．．．．。，．．．．．．．．．．．．．．．．。．．．．J[困 动程序实现。该程序由主程序、外部中断子程序以 [如l 及定时、保护程序组成。主要功能由主程序和外部 中断程序实现。 3．1主程序 《梦 主程序控制整个程序的流程，首先检测使能和 喂狗 脉冲信号是否同时有效，无效则循环等待；有效则通 L——百—一 过单片机内部的定时器计量输入控制脉冲的周期， 推算出输入脉冲频率厂，同时循环调用外部中断子 《◇ 程序，将细分阶梯波绕组电流通过功率及驱动电路 竖 调用外部中断程序INTl 处理后输入电机绕组，驱动步进电机工作。程序流 (执行外部脉冲频率计 程图如图l所示。 算、细分选择、控制电 流输入等操作) 3．2