自动控制理论课件36讲述.ppt

本章小结 1．时域分析法是分析自动控制系统性能的常用方法之一。该方法通过求解系统在典型输入信号作用下的输出来分析系统的性能。 2．控制系统时域性能指标包括瞬态性能指标、稳态性能指标以及稳定性。瞬态性能指标用来衡量系统的瞬态品质，其中常用的是超调量和调节时间；稳态性能指标用来衡量系统稳态时对输入信号的跟踪精度，常用稳态误差表示；稳定性是系统正常工作的必要条件。 3．通过求解一阶系统、二阶系统在典型输入信号作用下的响应，可以分析其瞬态性能及稳态性能。采用比例-微分控制及速度反馈控制，可以减小二阶系统的超调量，改善响应的平稳性。 4. 由于求解高阶系统输出表达式并进行性能分析较为复杂，高阶系统性能指标常采用近似公式进行估算。对于高阶系统，也可以采用闭环主导极点和偶极子的概念对数学模型进行简化，以利于性能分析。 6. 稳态误差包括输入信号作用下的稳态误差以及扰动信号作用下的稳态误差。在满足拉氏变换终值定理应用条件时，可以用静态误差系数法计算稳态误差。采取适当措施，可以减小或消除稳态误差。 5．稳定性分析是系统分析的重要内容。只有当系统闭环极点均位于左半s开平面时，系统才是稳定的，利用代数稳定判据，如劳斯稳定判据、林纳德-奇帕特判据、赫尔维茨判据等可以判断系统稳定性。 控制系统的时域分析方法 控制系统的结构图 终值定理 典型输入作用下 典型扰动作用下 闭环传递函数 一阶系统标准式 动态指标 代数判据 二阶系统标准式 高阶系统 主导极点 闭环特征方程 稳定性、参数稳定域 误差传递函数 动态误差系数 开环传递函数 静态误差系数 典型输入作用下 误差到扰动作用点之间的传递函数 动态误差系数 稳态误差 应用MATLAB进行控制系统时域分析 （1）求单位阶跃响应 设控制系统传递函数的一般形式为： 1. 用MATLAB函数求控制系统的输出响应 函数调用方式： （2）求单位脉冲响应 函数调用方式： （3）求单位脉冲响应和单位阶跃响应解析解 该函数可将传递函数G(s)化为部分分式的形式。函数返回k，p，r。k为各部分分式的系数向量，p为各部分分式的极点向量，r为分子与分母多项式相除的商。借助函数的上述功能，可进一步求出系统脉冲响应的解析解。 函数调用方式： 例3-20 典型二阶系统的传递函数 用MATLAB程序绘制 时的单位阶跃响应曲线。 解： MATLAB程序如下： %建立不同阻尼比的二阶系统模型，确定时间变量序列 t=0:0.1:12; ksai0=0; G0=tf([1],[1 2*ksai0 1]); ksai1=0.1;G1=tf([1],[1 2*ksai1 1]); ksai2=0.3;G2=tf([1],[1 2*ksai2 1]); ksai3=0.4;G3=tf([1],[1 2*ksai3 1]); ksai4=0.7;G4=tf([1],[1 2*ksai4 1]); ksai5=0.8;G5=tf([1],[1 2*ksai5 1]); ksai6=1;G6=tf([1],[1 2*ksai6 1]); ksai7=2;G7=tf([1],[1 2*ksai7 1]); %计算阶跃响应 [y0,t]=step(G0,t); [y1,t]=step(G1,t); [y2,t]=step(G2,t); [y3,t]=step(G3,t); [y4,t]=step(G4,t); [y5,t]=step(G5,t); [y6,t]=step(G6,t); [y7,t]=step(G7,t); %绘制响应曲线 plot(t,y0,k,t,y1,k,t,y2,k,t,y3,k,t,y4,k,t,y5,k, t,y6,k,t,y7,k) xlabel(t),ylabel(y(t)) grid on title(ksai=0,0.1,0.3,0.4,0.7,0.8,1,2) 运行结果： [wn, ksai, p] = damp (G) ％ 返回ωn 、ξ和极点p [wn, ksai] = damp (G) ％ 返回ωn 、ξ 2. 用MATLAB函数求控制系统的参数 函数功能是计算阻尼比和自然频率，调用方式： K= dcgain (G) ％ 返回静态增益K 函数功能是计算系统的静态放大倍数，调用方式： 3. 用MATLAB判断控制系统的稳定性 函数功能是求传递函数极点，调用方式： r = roots (den ) ％ 返回全部极点 4. 用MATLAB计算静态误差系数 可以调用求增益的函数 dcgain( ) 计算系统的静态误差系数。 例3-24 闭环系统的开环