第十课Remotecontroljoystickmapping(摇杆映射)选编.pptx

无线遥控 遥控器校准 遥控发送VEXnet为了确保准确的操纵杆值，操纵杆必须第一次使用前校准。 1.打开VEXnet遥控器或VEX Cortex的电源。让他们通过VEXnet同步。 2.按下并按住按键6U。 3.保持按键6U按下状态，使用六角扳手或回形针按下操纵杆在内部配置按钮，直到LED闪烁红色和绿色。 3a.使用六角扳手或回形针按下在CONFIG按钮。 3b. 当操纵杆LED开始闪烁红色和绿色，同时释放6U和CONFIG按钮。 时间敏感指令 有10秒的时间限制，完成步骤4和5。如果他们没有及时完成，校准过程将超时VEXnet 的LED会闪烁红色。 同时移动操纵杆通过其全系列的运动。当遥控检测操纵杆已完全旋转，操纵杆指示灯停止闪烁红色和绿色，只显示绿色。 4a.移动操纵杆移动操纵杆通过其全系列的运动 - 上，下，左，右，圆周 4b. 摇杆LED遥控器一旦检测到已经完成操纵杆旋转并且操纵杆指示灯显示稳定的绿色，表明你可以停止移动操纵杆。 5.按按键8U保存新的校准。 保存按下8U按钮来保存遥控器操纵杆的校准。操纵杆指示灯将呈绿色闪烁几秒钟。 遥控器介绍 两个操纵杆，每个具有X和Y轴：ch1、ch2、ch3、ch4 8个按键：7U、7D、7L、7R和8U、8D、8L、8R 顶部有4个额外的按键：5U、5D、6U、6D VEXnet遥控器将信号不断的发送到机器人上 操纵杆的垂直位置设置成-127 到127之间的值，其中0为中心位置，127的顶部和底部-127，水平位置同理。 127 0 -127 通过使用操纵杆的位置值作为电动机的功率，操纵杆可用于控制机器人的电机。 我们将使用ROBOTC的命令vexRT []，vexRT[]命令访问指定通道的方括号内的值。 实时控制 设置VEXnet左摇杆的垂直轴的值来提供机器人左马达的运行。 设置VEXnet右摇杆的垂直轴的值来提供机器人右马达的运行。 每次重复循环，电机运行的命令和电机更新新的操纵杆值。 映射值 电机功率 +127 摇杆值 +127 电机功率 0 摇杆值 0 电机功率 -127 摇杆值 -127 电机功率 +63 摇杆值 +63 2 2 总结 while（1 == 1） 无限循环 vexRT[ ] VEXnet摇杆命令