学位论文-南京邮电大学电子设计竞赛控制类试题搬运货物过程模拟.doc

“TI杯”2013年南京邮电大学电子设计竞赛复赛 暨全国大学生电子设计竞赛 选拔赛试题 （C题） 控制类 题目名称：搬运货物过程模拟 小组成员： 文元 兆强 志凡 二0一三年四月六日 摘要 随着智能自动化技术的发展和传感器技术的发展，各种各样的智能设备给人们的生活带来巨大的便利，尤其是具有各种功能的智能小车开始走进千家万户。我们组的小车系统采用模块化的设计方案，该方案以STC89C52RC为核心，运用灰度循迹传感器模块来控制小车的行走路线，使用测速传感器即槽型光耦模块来测量小车的运行速度，通过L298N两直流电机驱动模块来控制小车的运行状态。对于电源部分，为了满足既可以提供足够的电能又不至于电压过高的要求，我们用一节9V层积电池串联四节1.5V普通电池组成电源，再经过一个电压转换模块输出5V左右的电压。而对于显示部分，我们采用1602液晶显示屏，可以实时显示小车运行时间与路程，车体我们选择了亚克力平台小车。该智能小车具有很好的循迹能力，并且定位准确，运行稳定可靠。并且有很强的应用价值，可用于生活中简单的货物搬运。 关键字：STC89C52RC单片机 灰度循迹传感器 槽型光耦 L298N两直流电机驱动 电源转换 LCD1602 一 系统总体方案与论证 根据题目要求，将系统划分为若干个基本模块。根据各个模块的功能要求，分别有以下一些设计方案： 1.循迹检测模块 方案一：采用不调制的反射红外发射接收电路。但是由于用直流电供电，发射管工作电流不宜过大，且易受外界环境的光源干扰。 方案二：采用调制的反射式红外接收器电路。这种方案可以大大提高其信噪比，大幅度地减少外界干扰，提高瞬间的发射电流，达到较好的检测目的。但专用芯片μPC1373的灵敏度以及所用的电感不易调整。 方案三：利用专用的反射式红外传感器件，可以方便地实现实时监控，有效地防止误触发，灵敏度容易控制。基于上述考虑，拟采用方案三作为循迹检测模块电路。 2.小车控制模块 方案一：采用通用的51单片机作为主控制器。51单片机通用灵活、价格低廉、 使用方便，但此单片机字长有限，数据处理能力很弱，处理速度较慢，资源不够丰 富，需要扩展较多的外围电路，降低了系统的可靠性，增加了制作的费用，难以满 足本设计要求。 方案二：EasyARM1138 人机界面扩展板是专门为广州致远电子有限公司开发的 EasyARM1138开发板量身定制的一款人机界面的扩展板。该扩展板方案使用了基于 ST7920控制器的中文图形128×64的LCD和4×4矩阵键盘，丰富的人机界面完全 能够满足用户的要求。此方案给用户提供了完整的硬件设计原理图，PCB图，软件 调试例程，LCD模拟SPI软件包，键盘管理芯片ZLG7289模拟SPI软件包。用户在 选用了这个方案后，将会大大缩减产品开发周期，提高产品设计的可靠性。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 电机驱动 3.电机驱动电机驱动 方案一：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片，L298N是一个具有高电压大 电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而 且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 方案二：对于直流电机用分离元件构成驱动电路，结构简单，价格低廉，在实 际应用中很广泛，但在应用中不够稳定。 方案三：采用达林顿管组成的H型PWM电路，用单片机控制达林顿管使之工作 在占空比可调的开关状态，可精确调整电动机的转速。这种电路工作在饱和截止模 式下，一般用起来不大经济，且难于控制。 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，要求精度较高，所以 选择方案一。 4.电源模块 方案一：直接采用多节1.5号干电池供电，但此方案难以供出5V的直流电源给单片机，且体积庞大，接线麻烦。 方案二：采用两节层积电池加一个3V+5V电源转换模块给L298N的逻辑部分和单片机，灰度传感器，光耦测速传感器供电，采用一节层积电池给L298N的电源部分供电。 经检验，方案二较好，能提供较多的3V和5V电压 二．系统的具体设计与实现 1.小车的控制模块 基本思想： 如下图所示为自制小车运动赛道（从A到B为前进，B到A为后退），本方案在小车的前部安装有三个灰度传感器，当小车从A出发后，通过三个传感器的协同工作来控制小车不偏离中间黑线。当小车由A驶向B时，若小车左偏，左轮不转，右轮前进；若小车右偏，右轮不转，左轮前进，若三个传感器同时感受到黑色时，小车的轮子发生反转，反转过程中的姿态控制同理。可设置一个计数的变量来统计