控制工程基础ch1技巧.pptVIP

* 水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降， △h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 * 主讲 张庆新 沈阳航空航天大学自动化学院 绪 论 * 学习要点 自动控制理论的产生和基本概念 控制理论的发展及其在工程中的应用 自动控制系统的基本类型 本书的主要内容 * 1868年麦克斯韦研究反馈系统的稳定性问题发表论文《论调速器》，是控制理论最早的成果论文。 1.1 自动控制理论的产生和基本概念 控制理论产生于军事上需求,后发展到民事领域（如冶金、数控、电力等）。同时也渗透到其他领域—生物控制论、经济控制论和社会控制论等。 奠基人是美国科学家维纳 * 控制理论的形成过程 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 * 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志这门学科的正式诞生。 按照书中描述，一切物质存在，不管是天体、生物、机器直到人类社会以至于人的思维过程，都构成一定的“系统，具有不同形式的控制、反馈功能。 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 控制理论的形成过程 * 1956年：蓬特里亚金提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 控制理论的形成过程 * 控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 40~50年代形成 适用于SISO（单输入－单输出）系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的稳定 基础：传递函数 基本方法：频率法，根轨迹法 1.经典控制理论 * 60~70年代形成 适用于MIMO （多输入－多输出）系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制，最优滤波，系统辨识 基础：状态空间表达式 进一步发展:自适应控制、智能控制等 2.现代控制理论 * 研究对象 数学 工具 常用分析方法 局限性 经典控制理论 单输入-单输出线性定常系统 微分方程，传递函数 时域分析法，频域分析法,根轨迹分析法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 线性代数、矩阵理论 状态空间法 比较繁琐（但由于计算机技术的的迅速发展，这一局限性已克服) * 1.1.1开环控制与闭环控制 几个概念 1.被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程 2.被控制量：指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量 3.给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值 4.扰动：破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。 给定值和扰动通称为输入量。 5.控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称 * 1、开环控制 输入、输出之间无反馈回路 输出对系统的控制作用无影响 优点：结构简单、价格便宜、容易维修 缺点：精度低，易受环境变化的干扰 * 2、闭环控制 输入、输出之间有反馈回路 输出对系统的控制作用有影响 * 人工控制过程： 1、观测温度（被控量） 2、与要求温度（给定 量）比较，得出偏差的 大小和方向 3、根据偏差进行控制 控制过程： 测量，求偏差，控制以纠正偏差 * 自动控制恒温箱 人工控制 自动控制 人 眼 测量装置 人 脑 控制器 人 手 执行机构 闭环控制（反馈控制）：检测偏差并纠正偏差 * 优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强等 缺点：由于元件或负载的惯性，易引起振荡，使系统不稳定；结构复杂、价格贵、维修人员要求文化素质高。 自动控制恒温箱 自动控制恒温箱职能框图 * 1.1.2闭环控制系统的典型组成 1.测量元件：检测被控量并将其转换成需要的物理量形式 2.比较元件：将检测环节反馈回来的信号与给定量进行比较，得出二者的偏差 3.放大元件：放大微弱信号