运动量测量技术讲述.pptVIP

第4章 运动量测量技术 4.1 位移测量 4.2 速度测量 4.3 加速度测量 4.4 惯性测量 ? 运动量是描述物体运动的量，包括位移、速度和加速度。运动量是最基本的量，运动量测量是最基本、最常见的测量，它是许多物理量，如力、压力、温度、振动等测量的前提，也是惯性导航、制导技术的基础。 4.1.1 位移测量方法 位移测量包括线位移测量和角位移测量。位移测量的方法多种多样，常用的有下述几种。 （1）积分法 测量运动体的速度或加速度，经过积分或二次积分求得运动体的位移。例如在惯性导航中，就是通过测量载体的加速度，经过二次积分而求得载体的位移。 （2）回波法 从测量起始点到被测面是一种介质，被测面以后是另一种介质，利用介质分界面对波的反射原理测位移。例如激光测距仪、超声波液位计都是利用分界面对激光、超声波的反射测量位移的。相关测距则是利用相关函数的时延性质，将向某被测物发射信号与经被测物反射的返回信号作相关处理，求得时延τ，从而推算出发射点与被测物之间的距离。 （3）线位移和角位移相互转换 被测量是线位移时，若测量角位移更方便，则可用间接测量方法，通过测角位移再换算成线位移。同样，被测量是角位移时，也可先测线位移再进行转换。例如汽车的里程表，是通过测量车轮转数再乘以周长而得到汽车的里程的。 （4）位移传感器法 通过位移传感器，将被测位移量的变化转换成电量（电压、电流、阻抗等）、流量、光通量、磁通量等的变化。位移传感器法是目前应用最广泛的一种方法。 一般来说，在进行位移测量时，要充分利用被测对象所在场合和具备的条件来设计、选择测量方法。 4.1.2 常用的位移传感器 在很多情况下，位移可以通过位移传感器直接测得。 用于线位移测量的传感器的种类很多，较常见的线位移传感器的主要特点及使用性能列于表4.1中。 表4.1 常用线位移传感器的性能与特点 表4.2中列举了部分测量角位移的传感器的性能及特点。 表4.2 常用角位移传感器的性能与特点 4.1.3 相位差法测量 相位差法属回波法，常用于大位移量（距离）的测量之中。相位差测量的载体是光波或电磁波。 由光的波动性表明，光波是横波，它在空间传播，其振动方程为： （4.1） 式中：A为光波的振幅；Ω为光波的角频率；为光波初相位。 要把光应用于位移测量必须对光进行调制。 光的调制，就是利用某种人为的信息对光发射进行控制的过程。使 发射光带上有用的人为信息传输出去。一般称人为信息为调制信号。 设调制信号遵循正弦函数变化，它能使光的振幅A也遵循正弦函数发生变化，亦即 （4.2） 式中：为未调制的光波振幅；为引起振幅变化的最大值，为信号的振荡角频率；且ωΩ。将式4-2代入式4-1，并令=0，得 （4.3） （4.4） 从物理光学中可知，光的强度与其振幅的平方成正比，且又表现为原子振荡周期内的平均值，故用J表示式4-4的发光强度，则 式中：K为比例系数。显然，J所表示的光源发光强度是一个定值。由此可见，式4-3的a0是一个定值。 一般说来，要把调制信号施加在发射的光中，必须通过一种称调制器的器件方能完成。图4-1表示光波经过调制器后光波被调制所形成的图像。 图4-1（b）虚线（包络线）表示在调制信号作用下光波的强度发生了遵循正弦规律的缓慢变化，其幅度的大小表示了光强J（α）明暗的有规律变化。 式4-3中m称为调制度。由于m的存在，光波强度的明暗变化遵循调制信号的特征，其频率与调制信号频率 相同。称 为调制频率。那么原来无法利用的光变为光强度的明暗（或光波振幅）遵循调制信号频率 变化的光波，就是调制光波。在这里角频率为Ω的光波运载着频率为 的信号传输出去。故称光源发出的光波为载波。 相位差法测位移所需要的光波是利用一种遵循正弦规律的信号通过某种方式（如采用调制器）把连续光波强度转变为明暗（或称波的振幅大小）连续变化的调制光波。利用这种明暗变化的调制光波就能达到测量位移的目的。 波在传播过程中所产生的相位移 与传播的路程有密切的关系。在这里，用表示相位移，则根据波动方程，有关系式