电力拖动自动控制系统课程设计讲义.doc

基于双闭环的直流电机调速系统调节器设计 一、设计总体要求： 要求设计双闭环直流脉宽调速系统，可完成以下任务： （1） 该调速系统能进行平滑的速度调节具有较宽的调速范围，系统在工作范围内能稳定工作。 （2）系统静特性良好，无静差。 （3）动态性能指标：转速超调量 δ ＜10%，电流超调量 δ ＜5%。 （4）调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。 电路设计及分析 根据设计任务可知， 要求系统在稳定的前提下实现无静差调速， 并要求较好的动态性能，可选择 PI 控制的转速、电流双闭环直流调速系统，以完全达到系统需要。双闭环直流调速系统原理框图如下图 1-1所示 图 1-1 转速、电流双闭环调速系统系统框图 两个调节器的输出均带限幅作用的 , 转速调节器 ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值， 电流调节器 ACR的输出限幅电压限制了电力电子电换器的最大输出电压。双闭环直流调速系统原理框图如下图 1-2所示 图 1-2 双闭环直流调速系统原理框图 二.基本参数的测定与ACR,ASR调试 1.记录实验数据 ①电枢及电抗器内阻Ra+RL测量: 测量电路如图： 调节Ug，使V1=200V后保持不变，改变R，测电流表值A与电压表值V2，则可得Ra+RL=V2/A。将记录数据填入下表：L=100mH U2/v 10 12 13 15 I/A 0.5 0.59 0.64 0.69 ②整流装置内阻Rn测量: 测量电路如图： 调节Ug，使电压表示数V=200V，然后Ug不动，改变R，读电压表示数V和电流表示数A，其中A不能超过1.5A。将记录结果填入下表： U2/v 200 199 198 197 196 I/A 0.44 0.58 0.72 0.92 1.05 ③晶闸管整流器放大倍数Kv测量： 测量电路如图： 将Ug从0开始逐渐调大，读取Ug和电压表示数V的值，V的值不得超过220V。 将记录结果填入下表： Ug/v 2.5 2.82 3.02 3.48 3.81 4.01 U/v 27 49 64 101 125 140 ④电机时间常数Tm： 电路如图： 理论转速与时间关系： 结果： ⑤负载转矩TL： 电路如图： 2、实验数据处理： ①：Ra+RL=≈22.73Ω； ②：将V和A的数据画出直角坐标系，取两点，进行差值运算，最终 得：Rn=≈6.67Ω ③：同上将Ug与Ud的数据画出直角坐标系，取斜率一定段的两点， 进行差值运算，最终可得： Kv=≈71.5 ④：Tm=≈0.0549 ⑤：La+L=≈0.7794 TL=≈0.0259 3.设备调试 （1）调节器的调零： 将DJK04中“调节器I”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到“调节器I”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“调节器I”成为P?(比例)调节器。用万用表的毫伏档测量调节器I的“7”端的输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之电压尽可能接近于零。 将DJK04中“调节器II”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻13K接到“调节器II”的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“调节器II”成为P（比例）调节器。用万用表的毫伏档测量调节器II的“11”端，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 （2）调节器正、负限幅值的调整 把“调节器I”的“5”、“6”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端，使调节器成为PI(比例积分)调节器，将“调节器I”所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的“3”端，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为-6V，当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压尽可能接近于零。 把“调节器II”的“9”、“10”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“9”、“10”两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器II的“4”端。当加+