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测距 如何使用超声波装置实现距离探测 ________________________________________________ Microchip Technology Inc. Keith Curtis 一台超声波装置、一个运算放大器和一个内部集成比较器且具有4 个可用I/O 引脚 的单片机，即可实现超声波距离探测。 要了解这是如何实现的，我们可以用一个超声波发射器来广播一个40 kHz的脉冲信 号或者数个同频率的振荡信号。从单片机驱动一到几个波长的方波至超声波装置就 可以创建脉冲信号。该脉冲经由任何密度比空气大的物体反射之后，有部分发射的 脉冲信号会返回被接收器接收。由于声音的传播速度是已知的，通过测量脉冲的往 返时间并加以转换，我们就可以计算出两者之间的距离。 声音的传播需要借助某种介质，比如空气、水或钢铁。一般情况下，介质的密度越 大，声音传播的速度就越快。而声音在空气中传播的速度会随着例如温度、湿度和 海拔高度等因素的变化而变化。在室温条件下，我们可以认为声音以恒定每秒343 米的速度传播。这对于使用单片机来测定发射脉冲在数米范围内往返的时长而言是 最理想的速度。 反射表面是何种类型的介质并不重要；在40 kHz的条件下，几乎所有表面都会反射 迎面而来的声波。如果是垂直入射到表面则更为理想，因为这时脉冲会被直接反射 回接收器。而与物体表面形成的入射角越大，被反射回接收器的脉冲就会越少。 超声波换能器的工作原理类似于一个压电蜂鸣器，只不过采用的是一个人耳听不见 的、更高的频率。当电流通过压电装置时，它就会产生变形或弯曲，断电之后则会 恢复到原来的形状。当一个40 kHz的方波被施加到该装置的引脚上时，会发射出一 个40 kHz的声波脉冲。而超声波接收器的工作原理恰恰相反，它会对输入的超声波 进行转换，从而生成一个振幅低得多的电压输出。 超声波装置有超声波发射器、超声波接收器或者收发一体型超声波装置等几种类型， 采用开放式或封闭式防水罩。本文演示使用的是接收和发射分开的开放型装置。由 于使用防水发射器需要更大的驱动电压，因此这种类型的装置使用起来最为简便。 图1 所示的是一台超声波装置的等效电路。它在此充当的是电容负载，但考虑到感 1 性和容性方面的因素，被调谐为40 kHz 的谐振频率。输入信号频率为40 kHz 的条 件下，发射器被调谐为最大输出，而接收器被调谐为最大电压输出。这对所有其它 频率会产生一个衰减过滤效应，并能在放大所接收的信号时有效消除噪声。图1 底 部的表格中列出了演示中装置所采用的各个典型值。 图1：超声波装置的等效电路 驱动超声波装置 以差分信号驱动容性超声波发射器可以在保持器件两端偏移0.0V的同时，实现最大 的发射强度。此外，差分驱动引脚还消除了应用负电源来驱动装置的需要。 使用超声波换能器存在的一个问题即在驱动信号去除后换能器仍会继续振荡或是振 铃。振铃由换能器的谐振机械行为而引发。施加驱动之后，经过调谐的换能器会在 指定的超声波频率上产生像振铃一样的现象，而驱动撤除后不久振铃就会衰减掉。 在发射器振铃时，信号将在PCB中耦合传播或在发射器和接收器之间的空气中传播， 2 看上去就像接收到的信号一样。因此，我们需要延迟打开接收器以确保振铃已经衰 减掉，而接收到的所有信号均源自反射脉冲。如图2所示，振铃衰减所需的时间量 决定了接收器可探测距离的最小值。 图2：超声波装置 超声波装置应尽量采用接近指定频率的驱动频率，以提高输出功率。以Microchip 的PIC16F690单片机的8 MHz内部振荡器为例，我们可以很轻松地对其进行分频，以 创建一个40 kHz的驱动信号。而PIC单片机的两个I/O引脚可用于生成40 kHz的差分 信号以驱动超声波发射器。该演示使用Timer0定时器溢出中断程序来创建输出的时 基。 使用很多PIC MCU上自带的ECCP模块是另一种驱动超声波装置的更为自动化的替代 方法。该模块可以被设置成以半桥模式在P1A和P1B两个引脚上输出选定频率的PWM， 其中一个为反相输出。ECCP模块使用Timer2定时器来创建PWM的时基。启用Timer2 后分频器可使得用户在设置中断标志之前设定好生成的脉冲数。这样，中断一