机器人应用-基础知识3讲解.ppt

Compiled by: Dong Chunli 相关术语及性能指标 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 Compiled by: Dong Chunli 刚度（Stiffness）： 机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数， 是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体具有6个自由度，即可任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工作， 末端执行器具有6个自由度即可保证其灵活运动。 3个位置、3个姿态自由度 Compiled by: Dong Chunli 自由度与机动性 一般自由度越多，机器人越灵巧。 Compiled by: Dong Chunli 定位精度（Positioning accuracy）： 指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。 o o 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 习 题 说明机器人的基本组成及各部分之间的关系。  简述机器人各参数的定义: 自由度、 重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？ 　 * * * 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 自由度的选择与生产要求有关，若批量大，操作可靠性要求高，运行速度快，机器人的自由度数可少一些；如果要便于产品更换，增加柔性，机器人的自由度要多一些。 在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（简称位姿）需要6个自由度。工业机器人一般多为4～6个自由度，7个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于也可能大于6个自由度。例如，KUKA公司生产的KR 5 scara装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；ABB 公司生产的IRB 2400机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲线的弧焊作业。 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人，亦称冗余度机器人。 如图0.15所示的MOTOMAN 公司生产的IA20机器人和PUMA公司生产的PUMA700机器人执行印制电路板上接插电子器件的作业时就成为冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。 * 工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的作业死区（dead zone）而不能完成任务。图0.29和图0.30所示分别为MOTOMAN UP6机器人和A4020型SCARA机器人的工作范围。 * 美国DENSO公司的XYC4-G系列直角坐标机器人。 （1）一般说明 适用于小型工作空间的紧凑尺寸：利用扁平电缆实现该级别内的最小尺寸，此种型号适用于较小空间，可利用其建立较小的设备。 宽泛的变化：左臂类型、右臂类型。48种行程，针对用户需要的各种选择。 利用高强度滑动单元可获得最大负载：高强度滑动单元和大功率交流伺服电机可使机械手搬动重达10kg的物体。适用于搬运重物或使用双手的情况。 用于大功率或精细任务的两种驱动功率模式：通过控制电流，用户可以用大功率模式执行高速或重载任务，而用低功率模式执行精细任务。 标准配置：该设备包括6套空气管线系统，10个信号阀和电磁阀。 * L-1000型CO2激光切割机器人是极坐标式5轴控制机器人，配用C1000～C3000型激光器。光束经由设置在机器人手臂内的4个反射镜传送，聚焦后从喷嘴射出。反射镜用铜制造，表面经过反射处理，使光束传递损失不超过0.8%，而且焦点的位置精度相