第2章(电力拖动控制系统)讲义.pptVIP

2.3 开环V-M调速系统及调速指标 2.3.1 开环V-M调速系统 系统原理图 稳态结构图 2.3.2 调速系统的稳态指标 调速范围D、静差率S 理解两个稳态性能指标的含义及其关系 要求掌握开环系统的稳态分析方法，包括： 从系统原理图画出系统稳态结构图； 稳态结构图的含义、用途（得出系统的静特性） 能分析自动调速系统的稳态性能 开环V-M调速系统的主要问题 闭环调速系统的静特性：闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系。它实际上是由许多机械特性上的不同运行点集合而成的，可视为一条综合的特性直线，它代表闭环调节作用的结果。 静特性是一组平行的水平直线，why? 第2章作业题 Page 61 2-8 2-9 2-11 2-17 2-15 2-18( 除（1）外) 课堂1－7 课外内容（附后面），仅供感兴趣的同学设计参考用及仿真使用，详细参看陈伯时的教材。 二.转速负反馈单闭环调速系统稳态参数的计算 稳态参数计算是设计自动控制系统的第一步。 以右图示系统为例说明其计算方法 已知： （1）电动机：额定数据为PN＝10KW，UN＝220V，IN=55A，nN＝1000r/min，电枢电阻Ra＝0.5Ω （2）主电路总电阻：R＝1.0Ω。 （3）晶闸管装置：三相桥式可控整流电路，当Uc的调节范围是0－5V时，对应的Ud变化范围是0－220V。 （4）测速发电机：YS231／110型永磁式直流测速发电机，其额定数据为23.1W,110V,0.21A,1990 r/min 。 （5）生产机械对系统的要求：调速范围D＝10，静差率S＝5％。 系统稳态参数计算： （1）系统在满足D、S要求的条件下，所允许的额定稳态速降应为 （2）系统应具有的开环放大系数 （3）晶闸管装置的放大系数Ks 可按右图所示方法计算 也可近似地认为 （4）转速反馈环节的放大系数和参数 ①转速反馈系数 α=Kt Cetg 式中，Cetg为测速发电机的电动势转速比 Kt为电位器ＲＰ２的分压系数 设最大转速给定电压为10V,则可近似认为反馈电压 Ufn=αnN=KtCetgnN=10V 则电位器ＲＰ2的分压系数 转速反馈系数 α=0.173×0.0579=0.01V·min/r ②电位器RP2的选择（阻值与功率的选择） 为了尽量避免因测速发电机电流过大而引起过强的电枢反应和过大的电枢压降，从而影响转速检测信号的线性度，通常以测速发电机输出最高电压时，其输出电流约为额定值的20%为标准来选择RP2的阻值。于是 相应地RP2消耗的功率为 20%CetgnNINT =0.2×0.0579×1000×0.21=2.43 w 为了使电位器温度不要过高，实选瓦数应为消耗功率的一倍以上，故选RP2为10W，1.5KΩ的可调电位器。 （5）计算比例调节器的放大系数和参数 由 K=KpKsα/Ce 得 实取Kp=24。 按运算放大器参数， 取 Ro=40KΩ（或20KΩ） 则 R1=KpRo=24×40=960KΩ（或480KΩ） 1．数学分析 2.6.2 稳态抗扰分析 根据系统动态结构图，当 =0时，系统的输入就 只有扰动量IaL，这时的输 出量即为负载扰动引起的 转速偏差，可将动态结构 图改画成右图C 根据结构图等效变换原理，得 整理得 稳态转速偏差为 结论：1）比例积分控制的系统是无静差调速系统 2）静特性是一组平行的水平直线 说明： 闭环系统对给定输入绝对服从（改变给定量就是在调节转速），但有界； 凡是包围在负反馈环内前向通道上的一切扰动作用都能得到有效抑制。设计系统时可以只考虑一种扰动，调速系统只要考虑克服负载扰动，就可使系统有效地抑制其它扰动。 2．调节过程 t1前(稳态); t1时突加负载:TL1→ TL2 t1～t3（调节过程）? t1后：负加速度→ n下降→ △n增加 → ASR的输出增加（曲线3） → Ud0增加→Ia增大、T增大。 ASR的输出：曲线1（P）＋曲线2（I） t2时：T＝ TL2，加速度为零， △n最大 t3时，T＝ TL2， △n＝0，到达新稳态。 t2后（△n≠0期间）：ASR的输出Uct继续增加， Ud0 Ia继续增加→ T TL2，转速回升 。 稳态时，反馈电容相当于断路，记忆并保持着调节过程结束时的数值。 这时ASR的输入为零，输出不为零，放大系数视为无穷大，系统的稳态误差为零就容易理解。 动态时，反馈电容则相当于短路，其放大系数不大（KP＝R1/R0 ），保证了系统的稳定性。