机械工程控制基础 第四章 频率特性.pptVIP

2002 控制原理 4.1.3 频率特性的物理意义 4.2 频率特性图 4.2.1 频率特性图的定义 4.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 4.2.1.2 对数频率特性图-Bode图 关于Bode图 Back 4.4 闭环系统频率特性 ※ 1 开环频率特性与闭环频率特性关系（单位反馈） 逐点取?, 计算出GB(j?)的幅值及相位,可得闭环幅频特性AB(? )-?和闭环相频特性?(?)-?。 GB(j?)的幅值和相位分别为 Back 闭环频率特性图 0 AB(? ) ? 0o ? -180o -360o ?(?) 闭环幅频特性 闭环相频特性 ? =0 对非单位反馈系统，GB(j?)与GK(j?)的关系为: 即对非单位反馈系统,可直接利用GK(j?)=G(j?)H(j?)来分析系统. 开环与闭环频率特性间的几何关系 闭环幅频特性 闭环相频特性 ?G(j?)? Im Re o ?(?) ? (?) ? ? (?) GK(j?) GK(j?) (－1, j0) A Q 2 闭环系统频率特性的特征量 零频值A(0): 频率接近于零时,系统输出的幅值与输入的幅值比. ?r o ? A(?) A(0) 0.707A(0) Amax ? ?b ?M A0 =A(ω)| ω=0=A(0) 与稳态误差相关！ ?r o ? A(?) A(0) 0.707A(0) Amax ? ?b ?M 谐振频率:?r 相对谐振峰值： 截止频率?b： 带宽： 0≤ω≤ω b对应的频率范围 ！复现能力： 精度/频率/带宽 最小相位系统 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”,具有此传递函数的系统称为最小相位系统. [例]判别下列两系统是否为最小相位系统 其中: T1 T 0 解 系统G1(s)的零极点全在左半平面, 为最小相位系统. 系统G2(s)的零点在右半平面,极点在左半平面,为非最小相位系统. ? j? [s] ? j? [s] (a) (b) 本章作业 第一次: 4.5, 4.6 第二次: 4.13 第三次: 4.12(7)、(9) 第四次: 4.15(6)、(7) Back 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 6 振荡环节 Nyquist图 当ξ较小时，在ω = ωn附近，A(ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值Mr对应的频率为谐振频率ωr。 !振荡环节出现谐振的条件为 ? ?0.707 不考虑 ? 低频渐近线为0dB的水平线 高频渐近线斜率为-40dB/dec 转折频率 Bode图 渐近线误差 Back 7 延滞环节 Nyquist图 Bode图 延滞环节与惯性环节 不同 近似 Back Back 4.3 系统开环频率特性 4.3.1 系统开环 Nyquist图 4.3.2 系统开环 Bode图 系统开环 Nyquist图及绘制 例1 例2 例3 Nyquist图的一般形状 增加积分环节 0型系统 I型系统 II型系统 增加非零极点 系统开环 Bode图 系统开环 Bode图的绘制 4.3.1 系统开环 Nyquist图 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式 幅频特性=组成系统各典型环节的幅频特性之乘积 求A(0)、 ?(0)；A(∞)、 ?(∞)； 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点),根据A(ω)、?(ω) 的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。 绘制： 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和 [例1] 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Nyquist图。 Back [例2] 已知系统的开环传递函数，绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 Nyquist图与实轴相交时 Back [例3]已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图 Back 0型系统（v = 0） 只包含惯性环节的0型系统Nyquist图 Back I型系统（v = 1） 只包含惯性环节的I型系统Nyquist图 Back II型系统（v = 2） 只包含惯性环节的II型系统Nyquist图 Back 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v×90°的无穷远处。 增加积分环节 ! ?(0) 增加-90° ?( ?) 增加-90° Back 增加积分环节 ! ?(0) 增加-90° ?( ?) 增加-90° Back 增加非零极点 ! ?( ?)增加-90° Back 增加非零极点 ! ?