机电一体化(第2章 机械系统1).pptVIP

7、滚珠丝杠副的支承方式 丝杠的轴承组合及轴承座以及其它零件的连接刚度不足，会严重影响滚珠丝杠副的传动刚度和精度。为提高轴向刚度，常用以推力轴承为主的轴承组合来支承丝杠。 简支端——仅有球轴承，自由端——悬空呈自由状态， 单推——单个推力轴承，双推——推力轴承与球轴承的组合 推力轴承可施加预紧力，实现预拉伸安装。 丝杠热变形问题，轴承安装注意远离马达热源和丝杠常用段，以减小丝杠热变形的影响。 简易单推-单推式支承 （1）单推-单推式 可预拉伸安装，预紧力大， 轴向刚度较高。 （2）双推-双推式 轴向刚度最高，适于高刚度、高速、高精度的丝杠传动。对丝杠热变形敏感。 （3）双推-简支式 预紧力小，寿命长，常用于中速、高精度的长丝杠传动系统。注意丝杠热变形影响。 （4）双推-自由式 承载能力小，轴向刚度低，多用于短程、轻载、低速的垂直安装。 * 机电一体化系统设计 第二章 机械系统部件的选择与设计 一、机械系统部件的设计要求 1、机械传动系统的分析与特性 传统机械一般由动力件、传动件和执行件组成。信息控制等因素的引入，使作为动力源的传统电机转换为具有动力、变速和执行等多功能的伺服电机，其变速功能可在很大程度上代替机械传动中的“调速装置”，取代了几个执行件之间的传动联系，大大减少了传动件的数目，缩短了传动链，简化了机构，使动力件、传动件与执行件朝着合为一体的最小系统进行。典型如控制电机对负载的“直接驱动”等。 机电一体化系统中的机械传动装置，不仅是转矩和转速的变换器，而是成为伺服系统的组成部分，要根据伺服控制的要求进行选择设计。 影响传动链的动力学性能的因素一般有：负载的变化，传动链惯性，传动链的固有频率，间隙、摩擦、润滑和温度变化等。 机电一体化机械系统要求机械传动部件满足转动惯量小、摩擦小、刚度大、振动特性好、阻尼合理、间隙小，还要求机械系统的动态特性与电机速度环的动态特性相匹配等。 （1）转动惯量 大的转动惯量会使机械系统的负载增加，反应灵敏度降低，系统固有频率下降而容易产生谐振，也使电气驱动部件的谐振频率降低，而阻尼增大。各种传动部件的等效转动惯量的计算。 （2）刚度 有构件基本变形的刚度和两接触面的接触刚度。静刚度和动刚度。系统刚度越大：伺服系统的失动量（传动死区）越小；系统固有频率越高，超出系统的频带宽度，不易产生共振；增加闭环系统的稳定性等。 （3）谐振频率 包括机械传动部件在内的弹性系统，若不计阻尼，可简化为质量-弹簧系统，为多自由度系统，有第一谐振频率和高阶谐振频率等。当外界传来的激振频率接近或等于系统固有频率时，系统产生谐振，不能正常工作。 还有电气驱动部件的谐振频率。 （4）摩擦 摩擦分为粘性摩擦、库仑摩擦和静摩擦。 实际机械导轨的摩擦特性随材料和表面状态的不同有很大的不同。 滑动摩擦导轨易产生爬行现象，低速运动稳定性差；滚动摩擦导轨和静压摩擦导轨无爬行，但有微小超程；摩擦力与传动部件的弹性变形产生位置误差，运动反向时，位置误差形成反转误差（回差）。 （5）阻尼 机械部件振动时，机构材料内摩擦、运动副如导轨的摩擦阻尼等。实际的摩擦阻尼一般简化为粘性摩擦的线性阻尼，精确分析系统动力学时可用非线性阻尼特性。 阻尼对弹性系统的振动特性的影响：黏性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差增加，精度降低；粘性阻尼大，可减小振幅和衰减振动。 （5）间隙 机械传动系统中，间隙的存在会产生反转回差，增加轮廓误差，影响伺服系统的稳定性。间隙类型有： 齿轮传动的齿侧间隙，丝杠螺母的传动间隙， 丝杠轴承的轴向间隙，联轴器的扭转间隙等。 齿轮传动的齿侧间隙的消除，有： 刚性消隙法，调整后齿侧间隙不能自动补偿，但可提高传动刚度。如调整两齿轮的中心距来消除齿侧间隙；锥度齿轮轴向位移来消隙；斜齿圆柱齿轮消隙等。 柔性消隙法，调整后齿侧间隙可以自动补偿，对齿轮的齿厚、齿距精度要求可下降，但会影响传动平稳性，且传动刚度低，结构较复杂。如有双齿轮错齿式消隙机构，碟形弹簧消隙机构等。 丝杠螺母间隙的调整： 2、机械系统部件的设计要求 与一般的机械系统设计要求相比，机电一体化系统的机械系统要求定位精度高，动态响应特性好（即响应要快，稳定性要好），为达到要求，在设计中常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。为达到上述要求，主要从以下几方面采取措施： 1) 低摩擦 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚珠丝杠副，滚动导向支承、动（静）压导向支承； 2) 缩短传动链（如电机与丝杠螺母副直接连接，以减少中间传动机构等），提高传动与支承刚度（预紧的方法）； 3) 选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加