3章机械动力系统响应的数值计算.pptVIP

3.1 欧拉法及其改进 改进的欧拉法 （2）对速度表达式取具有更高精度的近似式 3.2 线性加速度法 说明：式（3.9）、（3.10）等号右边含有 t+Δt 时刻量——线性加速度法与欧拉法不同，它属于隐式解法类型——迭代计算。 线性加速度法直接解法一 线性加速度法直接解法二 3.3 纽马克-β法 3.4 威尔逊θ法 讨论： 威尔逊θ法的物理意义：加速度在时刻 t 到t+ θ Δ t内为线性变化，首先计算[t，t+ θ Δ t ]区间近似解，但仅取其中前半部分(到时刻t+ Δ t为止)作为近似解，而舍去后半部分(时间t+ Δ t以后)。这种巧妙的处理方法并非出于物理的原因，而主要是数学的理由。要理解这一点首先应了解数值计算的稳定性。 威尔逊θ法两种直接解法 3.4龙格——库塔(RK)法（本科生略） ODE（ordinary diffrential equation ） * * 第3章 机械动力系统响应的数值计算 本章主要内容： 3.1 欧拉法及其改进 3.2 线性加速度法 3.3 纽马克- β法 3.4 威尔逊θ法 3.4龙格——库塔(RK)法 本章目的： 通过求解振动微分方程的通解，精确计算振动系统的响应——适合求解单自由度系统。 多自由度系统、非周期性激励、非线性振动等：采用精确求解法往往无法实现，只能数值计算方法。 本章介绍的方法，适用于单自由度、多自由度系统。对于多自由度系统，各变量均用矩阵表示，M、C、K为方阵，F、X均为列阵。 ，欧拉法算出的数值收敛于精确解。 （3.1） 欧拉法： 误差分析: Taylor级数展开 特性: （3.2） （3.3） （3.4） 构建位移表达式 构建速度表达式 加速度表达式——动力学方程 讨论 （1）欧拉法是取Taylor级数展开式的前两项的解法 （2）每前进一时间步 引起的误差为 是 时间的加速度平均值 其中 （3）这意味着R0时，欧拉法计算值过小，反之亦然 波峰部分 ，R0，即欧拉法计算值过大 波谷部分 ，R0，即欧拉法计算值过小 与精确解相比，欧拉法数值解的振幅有逐渐增大的趋势 （1）对Taylor级数取更高次项 ，从而增加了计算量 提高了计算精度，但增加了 梯形法： 辛普生(Simpson)公式： 速度表达式：Taylor级数取三项 加速度表达式——动力学方程 三次加速度表达式 位移表达式：Taylor级数取三项 （3.10） （3.11） （3.9） 构建位移表达式：综合梯形法and辛普生(Simpson)公式 构建速度表达式：梯形法 大致相当于取到Taylor展开式的三次项。 物理意义：假定从时刻t→t+Δt时间的加速度直线变化。 联立动力学方程： （3.12） 将（3.8）、 （3.9）代入（3.11），先消去 对于多自由度系统 （3.13） 和 逆矩阵计算耗时，程序设计时，应置于循环之外 将（3.8）、 （3.9）代入（3.11），先消去 和 对于多自由度系统 （3.14） （3.16） 逆矩阵计算耗时，程序设计时，应置于循环之外 （3.10） 上一节“线性加速度法”中，构建的位移表达式 β 构建位移表达式： 构建速度表达式：梯形法（同前） （3.17） （3.18） 纽马克-β法: 纽马克法是线性加速度法的别名。 β——调节公式的特性参数，0≤β≤1/2。往往固定采用β=1/6?或β=1/4 （3.19） 联立动力学方程 前面介绍的线性加速度法、纽马克-β法：均在时刻(t+Δt) 使用运动方程 威尔逊θ法：应用于更后一点的时刻(t+θΔ t )，θ1 （3.20） 先求 ，再用内插法求 线性加速度法中Δ t 替换成θΔ t而成 再根据线性加速度法构建式，求，即 （3.21） ，即 振动仿真的失败原因之一：往往是步长幅度过大。程序是正确的，输入信息也对，但却得到异常的结果。仔细研究可发现：计算刚开始时结果比较正常，但在计算过程中出现异常现象，绝对值迅速增大。这种症状称为不稳定。产生这种现象的原因很多，不一定只是取值方面问题，但通常即使是良态方程，若 Δ t过大，多半还是会出现不稳定现象。 Δ t究竟取值：通常取小于周期的1/6。对多自由度系统，则Δ t应小于最短周期的1/6。 在威尔逊θ法中，只要取θ大于1.37以上，不管取怎样的值都是稳定的——无条件稳定。因此，威尔逊法是实用价值很高的出色的解法，虽然增加了参数，式子稍复杂一些，但计算工作量与线性加速度法和纽马克β法差不多。 直接解法一 直接解法二 （常用） 对于多自由度振动系统 （3-26） 采用龙格——库塔(RK)法，既可以求解线性系统，也可以求解非线性系统 n 维二阶方程组 降为一阶方程方程组 （3-27） （3-28） 四阶龙格——库塔格式为 （3-29） 扩充内容：MATL