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1 第8章 刚体力学 刚体的性质 刚体的性质 刚体的性质 刚体的性质 刚体的性质 刚体的几种特殊运动 刚体的几种特殊运动 刚体的一般运动 刚体的一般运动 刚体的一般运动 刚体的一般运动 作用在刚体上的力是滑移矢量 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 几种特殊力系 角动量与角速度的关系 转动定律 转动定律 转动定律 转动惯量 转动惯量 转动惯量 转动惯量 定轴转动刚体的角动量守恒 定轴转动刚体的角动量守恒 刚体运动的基本方程 刚体运动的基本方程 刚体的平衡 六、刚体的定点运动 没有外加力矩的定点运动 没有外加力矩的定点运动 没有外加力矩的定点运动 没有外加力矩的定点运动 没有外加力矩的定点运动 陀螺的运动 陀螺的运动 陀螺的运动 3. 转动惯量的平行轴定理和正交轴定理 (2) 正交轴定理 如图，如果已知一块薄板绕位于板上两相互垂直的轴（设为 x 轴和 y 轴）的转动惯量为 Ix 和 Iy，则薄板绕 z 轴的转动惯量为： 绕对称轴（或自由轴）z轴转动的刚体的角动量为： 当刚体不受外力矩作用时，角动量不变，即ω不变，此即角动量守恒。其实，上式也适用于Iz可变的物体，只要在变化过程中不破坏对称性，又保持所有质点的相同，这样，角动量守恒的表式就成为： 当 M = 0 时，Iz ω= 常量 当 Iz 增大时， ω减小； Iz 减小时ω增大。双手握哑铃的人站在旋转的平台上，当他伸开双臂（意味着 Iz 增大）时转速减小，当他垂下双臂（意味着 Iz 减小）时转速增大，就是这个道理。 跳水运动员 四、刚体运动的基本方程 与刚体的平衡 刚体是一种特殊的质点组，因而关于质点组运动的定理也完全适用于刚体。我们已学过的两个定理是质心运动定理和角动量定理： 我们知道，刚体的自由度最多为6，这里已有6个独立的分量方程，处理刚体问题已经够了。 说明 外力矩是指对于空间中任一固定点（惯性系）的力矩，即(8.4.2)式对空间任意点都正确，当然，相应的角动量也是关于空间中的相同点。若考虑的是非惯性系，则必须计入惯性力和惯性力的力矩，我们也知道，对于质心系，惯性力的力矩为零。 若总外力和总外力矩都为零，即 ∑Fi = 0， ∑Mi = 0 ，这样的力系称为零力系，此时刚体的动量、角动量都守恒，则刚体的运动为：质心做匀速直线运动，并绕通过质心的自由轴做匀速转动。 磁悬浮地球仪 刚体静力学研究刚体在平衡（即相对于某个惯性参考系静止或作匀速直线运动）情况下的受力分布。刚体静力学在工程、建筑等部门中有广泛的应用，是材料力学、结构力学等学科的基础。 处于平衡（通常指静止）状态的刚体的动量和角动量均不随时间改变（通常等于零）。因此，根据动量定理和角动量定理，刚体平衡的充分必要条件为： 该式表明外力的矢量和为零，且外力对空间某一定点（例如 A 点）的力矩的矢量和为零。其实，当这两个条件满足时，外力对任何定点的力矩的矢量和也为零（思考题）。 刚体的比较复杂的运动是定点运动。 刚体的定点运动有些性质初看起来是很“奇怪”的。本节将限于进行定性的讨论，揭示这些“奇怪”性质的物理实质，而不研究刚体定点运动的严格理论。 将刚体装在所谓“常平架”上，如图。常平架对刚体转轴作何取向并不施加任何限制，所以在轴承上只有由于刚体的重量而引起的静压力。由于对称性，这种静压力对于质心的力矩为零。因此，刚体在常平架上的运动是一种没有外加力矩的定点运动，定点指的是质心。 也许有人会这样想：既然没有外加力矩作用，刚体一旦绕某根轴线转动，就一定继续绕那根轴线匀速转动，转动轴线与转动速度不变，这个想法并不对，因为刚体的转动轴线是否改变取决于刚体的转动是否达到动平衡。 为便于说明问题起见，不妨暂且这样设想：不仅 O 是定点，在 O1点还有一个轴承，刚体绕轴 OO1 作定轴转动，如图所示。 如刚体绕 OO1 的转动不是动平衡的，换句话说， OO1不是刚体的自由轴，则惯性离心力系的力矩有驱使 OO1 轴运动的趋势，惯性离心力系是力偶，这力偶驱使刚体绕 OA轴转动。这样，刚体既绕 OO1轴转动，又绕 OA 轴转动，因而其合成运动是绕 OO2轴转动。 这之后，当然依然没有达到动平衡，惯性离心力的力偶仍然存在，仍然要驱使轴继续运动。