机器人离线编程进展精读.doc

课程名称： 机器人技术及应用 论文题目： 机器人离线编程研究进展 姓 名： 学 号： 成 绩： 机器人离线编程技术的研究进展 摘要： 关键字 工业机器人的弧焊、切割、涂胶、打磨等作业，都属于连续轨迹控制。机器人运动控制程序，是正确完成这些作业的保证。工业机器人的控制程序，主要有两种方法来获得：即在线编程（在线示教）和离线编程（离线示教）。前者编程快捷，但编程精度低，并且是在作业现场，要占用机器人的工作时间。后者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在虚拟的作业环境下，通过使用计算机内的CAD模型，生成示教数据，间接地对机器人进行示教。示教结果可以通过运动仿真，从而确定机器人是否按人们期望的方式运动。对于轨迹精度要求高的作业，显然离线编程是最为理想的方法机器人离线编程的方法，在提高机器人工作效率、复杂运动轨迹规划、碰撞和干涉检验、直观地观察编程结果、优化编程等方面的优势，已引起了人们的极大兴趣，并成为当今机器人学中一个十分活跃的研究方向。研究和应用离线编程技术，是提高工业机器人作业水平的必然趋势。 1 机器人离线编程系统概述 机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传到机器人控制系统，以控制机器人运动，完成给定任务机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。设计一个离线编程系统应具备以下几点： 1) 所编程的工作过程的知识； 2) 机器人和工作环境三维实体模型 3) 机器人几何学、运动学和动力学的知识； 4) 基于图形显示的软件系统、可进行机器人运动的图形仿真； 5) 轨迹规划和检查算法 如检查机器人关节角超限、检测碰撞以及规划机器人在工作空间的运动轨迹等； 6) 传感器的接口和仿真，以利用传感器的信息进行决策和规划； 7) 通信功能，以完成离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制柜的通信； 8) 用户接口，以提供有效的人机界面，便于人工干预和进行系统的操作。 此外，由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际环境中的工作进行编程的，因此为了使编程结果能很好地符合于实际情况，系统应能够计算仿真模型和实际模型之间的误差，并尽量减少二者间的误差。已有的仿真软件种类多样，功能各有差异，在工业应用领域中有许多应用开发的例子。华南理工大学选用SolidWorks软件为平台[3]，研究喷涂机器人的离线编程，他们将设备建模划分为四个部分，即零件建模、装配建模、参数化建模以及运动学建模。以SolidWorks为基础，成功构建了设备模型，并采用软件自带的API函数实现模型的重构和运动仿真。并且针对复杂曲面进行试验，得到了较好的效果。依据建立的模型，输入相应的机器人参数，得到所建立的机器人本体模型见图2。 天津大学[4]通过对弧焊机器人的结构以及各连杆的几何参数分析后，运用UGNX4.0强大的三维建模功能，对Motoman HP6型机器人进行了三维建模，建立的机器人手臂模型见图3。在UG环境下，弧焊机器人的设备建模包括三个重要的模块，即零件模块、装配模块及运动学模块。其中零件模块是基础，装配模块和运动模块是在这基础上进行的。他们还采用了VC++进行二次开发，完善了弧焊机器人和变位机的三维建模，为UG环境下的二次开发研究打下了良好的基础。 无论基于何种开发平台，模型建立的合理性是影响实践效果的关键因素，又由于利用软件自带的数据及机器人理论结构参数所构建的机器人模型与实际模型之间存在着误差，所以必须对机器人进行标定，对其误差进行测量、分析及不断校正所建模型。随着机器人应用领域的不断扩大，机器人作业环境的不确定性对机器人作业任务有着十分重要的影响，固定不变的环境模型是不够的，极可能导致机器人作业的失败。因此，如何对环境的不确定性进行抽取，并以此动态修改环境模型，是机器人离线编程系统实用化的一个重要问题。 2.2 图形仿真 离线编程系统的一个重要作用是离线调试程序，而离线调试最直观有效的方法是在不接触实际机器人及其工作环境的情况下，利用图形仿真技术模拟机器人的作业过程，提供一个与机器人进行交互作用的虚拟环境。计算机图形仿真是机器人离线编程系统的重要组成部分，它将机器