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关于智能机器人的学习报告 姓名：XXX 学号：XXXXXXXXXXXX 专业：自动化 班级：2012-4【摘要】人类社会发展至今，经历了蒸汽机，电气，信息3大工业革命，这三次巨大的变革彻底改变了人类社会的发展与进程。而如今，机器人技术的发展可以视为第四次工业革命。从世界上第一个机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期而缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等一系列相关的飞速发展，机器人技术也得到了长足的发展。不仅工业机器人水平不断提高，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了很大的进展。机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用程度，在一定程度上代表了一个国家或公司科技水平和经济实力。目前，国际上各大公司都在竞相研制各类先进机器人，以向世人展示其强大的工业实力。【关键字】分类 结构 硬件组成 研究热点 发展趋势机器人分类机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。?一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。?到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运?动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的非接触型传感器和?能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素实质上就相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传感器、激光器、?导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼?梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包?括位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是应赋予机器人的必备要素。思考要素包?括判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。?智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种：?(1)?传感型机器人——具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理及实现控制与操作的能力。?(2)?交互型机器人——机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人-机对话，实现对机器人的控制与操作。?(3)?自主型机器人——在设计制作之后，机器人无需人的干预，能够在各种环境下自动完成各项拟人任务。智能机器人的研究从20世纪60年代初开始。经过几十年的发展，目前，基于感觉控制的智能机器人(又称第二代机器人)已达到实际应用阶段；基于知识控制的智能机器人(又称自主机器人或下一代机器人)也取得较大进展，已研制出多种样机。二、机器人的结构组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械五大部分组成。具体如下：?执行机构——即机器人本体，其机械臂部分一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）称为关节，关节个数通常等于机器人的自由度大小。出于仿生学拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。?驱动装置——驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行一系列动作。它的输入值是电信号，输出值是线位移量和角位移量。机器人使用的驱动装置大部分是电力驱动装置，当然也有采用液压、气动等进行驱动的机器人。?检测装置——其作用是在机器人运行实时检测机器人的运动及工作情况，根据实际需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构发出调整指令，以保证机器人的动作按照预定的要求进行。?控制系统——根据进行方式分类有两种。一种被称为集中式控制，即机器人的全部控制交由一台计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台计算机来分担机器人不同部分的控制。而根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制等。?目前来讲，机器人在工业应用最为广泛（约占70％到80％），而工业机器人中应用最广的是机械臂，目前一般机械臂的自由度数不超过6个，而有的时候工厂为了降低制造成本，在满足一般生产要求动作的情况下，反而适当地减少l到2个自由度以使效率最大化。从技术观点出发，把机器人手臂的6个自由度分成两部分，即臂部确保3个自由度，腕部为l到3个自由度，这样的分配方法