七稳定性.ppt

第七章 鲁棒稳定与最优控制 7.1 7.2 7.3 7.4 7.57.6 由此，引出了如何设计一个合理的控制器，当存在不确定性因素的情况下，使系统仍保持良好鲁棒稳定性的问题。鲁棒控制设计的主要思想是在使系统对不确定性的响应的最大值尽量小的前提下，以满足系统的性能指标。 7.1 数学基础知识 因此，一个系统可以看成是从一个函数空间到另一个函数空间的映射，即算子。与向量和矩阵的情况类似，如果在函数空间引入范数的概念来表述信号在某种工程意义上的强度，以此来描述控制系统的性能，那么，系统作为算子时的范数就反映了系统在传递信号过程中的一种“增益”，它是描述系统性能的一个重要手段。 信号的范数 1、时域信号 定义7-1 系统的范数 几个稳定性概念 李雅普诺夫稳定性理论   李亚普诺夫方法在线性系统中应用 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 7.2 LQR、LQG问题与 最优控制问题 7.2.1 LQR问题与 最优控制问题 7.2.2 LQG问题与 最优控制问题 7.3 控制理论 7.3.1 问题的提出 7.3.2 标准问题 7.3.3 不确定系统的 控制问题 1、鲁棒稳定性问题 2、鲁棒性能问题 ? 7.4 线性定常系统的 最优控制问题 7.4.1 线性定常系统 最优控制问题的提出 7.4.2 线性定常系统 最优控制问题的求解 定理7-1 定理7-2 小结 1、 2、 3、 4、 则图7-9所示系统是内稳定的。 根据小增益理论，选取 结合不确定性 和有界稳定摄动 ，则系统的鲁棒性能问题最终归结于选择控制器 ，使该闭环系统对任意的 和 皆稳定。 如图7-9(b)所示，将 和 合并，则有 (7-17) 其中 是一给定常数。 (7-18) 为了更好的理解 最优控制的设计思想，我们首先考察线性系统中的最优控制问题。 假设单输入线性系统状态方程如下： 其中， 为状态变量， 为控制输入， ， 为定常矩阵。 (7-19) 返回子目录 达到最小，同时，使闭环系统渐进稳定， 其中 为加权矩阵， 为加权系数。 最优控制理论的结果表明，通过解适当的代数Riccati方程，可以得到使 为最小的控制器 。 使给定的二次型性能指标 对于被控对象，设计状态反馈控制器： 但是在这个设计问题中，并没有考虑干扰的影响，即性能指标的最优性只有在被控对象完全可以由式(7-19)精确描述时才能得到实现。由于实际系统中存在干扰等不确定性，使得这种最优设计的结果在实际应用中效果不好。 为了克服这一点，在被控对象的模型中，加入干扰项，并考虑干扰对系统响应特性的影响。下面我们将分别讨论线性定常系统的 最优控制和次优控制问题。 其中 是状态， 是控制输人信号， 是外干扰输人信号（辅助信号）， 是测量输出信号， 是系统输出信号（评价信号）， 皆为适当维数的常数阵。 系统(7-20)的 最优控制问题是求控制量 ，使得 (7-20) 考虑带外干扰的线性定常系统 其中： 的输出满足不等式 (7-23) (2)对于 ，控制量 使得系统 (7-22) 是渐近稳定的； (1)闭环系统内稳定，即当 时闭环系统 (7-21) 不等式(7-23)是在所求控制量 作用下，闭环系统对外干扰抑制能力的一种度量， 称为系统(7-20)的 增