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1 静力学基础 1.1 力的基本概念 力的定义——物体相互间的一种机械作用，这种作用能使物体的运动状态或形状发生改变。 　　 1.1.2 力的三要素 大小 1.1.3 力的图示法 图1.1 1.2 .1刚体的概念 　　 所谓刚体是指在力的作用下，大小和形状保持不变的物体。 　　实际上，刚体是不存在的，它是一个理想化的力学模型。 　　 1.3 静力学公理 1.3.1 公理一: 力的平行四边形法则 （最简单二力合成） 内容： 作用于物体上同一点的两个力，可以合成为一个合力，合力也作用于该点，合力的大小和方向由这两个力为邻边所构成的平行四边形的对角线来表示。 　如图1.2所示　　分力F1、F2合成为合力R可用下列矢量等式来表示：  　　　　R=F1+F2或者 图1.2 1.3.1特殊情况说明 下面考虑几种常见的特殊情况： 　　(1) α=0° 　　(2) α=180° 　　(3) α=90°，即力F1与F2相互垂直(图1.3)。此时所作的平行四边形成为矩形。合力的大小为 　　　　　　 图1.10 1.3.2 二力平衡公理 （最简单二力平衡条件——对刚体） 公理二内容： 作用在刚体上的两个力，使刚体处于平衡状态的必要和充分条件是：这两个力大小相等、方向相反、作用线相同(简称这两个力等值、反向、共线)。 　　例如，拉杆AB的两端分别受到FA和FB的作用(图1.4)。 注意：一个物体只受两个力作用而平衡时，这两个力一定要满足二力平衡公理。 图1.4 图1.5 注意 对于变形体来说，二力平衡公理是不成立的。两个力等值、反向、共线的条件只能是二力平衡的必要条件而不是充分条件。 即：二力平衡 两个力等值、反向、共线 例如， (图1.6(a)) (图1.6(b)) 图1.6 图a 绳索的两端受到等值、反向、共线的两个拉力作用时处于平衡状态; 图b 但如受到等值、反向、共线的两个压力作用时，就不能平衡了 二力杆 仅在两点受力作用并处于平衡状态的物体称为二力体，如果该物体是个杆件，也可称二力杆。 二力体上的两个力的作用线必为这两个力作用点的连线。例如，图1.7所示的杆件AB。 图1.7 1.3.3 作用与反作用定律 （建立物体之间相互作用的关系） 公理三内容： 两个物体间的作用力和反作用力，总是大小相等、方向相反、沿同一直线，并分别作用在这两个物体上。  表明了作用力和反作用力总是成对出现的。 例如，图1.8(a)所示 思考：仅对刚体吗？仅对平衡物体吗？ 　　 图1.8 特点 这里应注意二力平衡公理和作用与反作用公理的区别。前者是叙述了作用在同一物体上两个力的平衡条件，后者是描述两物体间的相互作用关系。例如，图1.8(b)中的W与T′、T与T ′、T1与T2′。 作用力和反作用力是力学中普遍存在的一对矛盾。它们相互对立，相互依存，同时存在，同时消失。通过作用与反作用，相互关联的物体的受力即可联系起来。 推论1　力的可传性原理（对刚体） 内容: 作用在刚体上的力可沿其作用线移动到刚体内任一点，而不改变该力对刚体的作用效应。 证明：如图1.9所示。 在实践中，经验也告诉我们，在水平道路上用水平力F推车(图1.10(a))或沿同一直线拉车(图1.10(b))，两者对车(视为刚体)的作用效应相同。 推论2 三力汇交定理(对刚体） 1.4 约束与约束反力 1.先看一个列子——生活中常见的灯管（如下图）： 1.4.1常见的几种约束类型 （1） 柔索约束 　　柔体约束的约束反力通过接触点，其方向沿着柔体约束的中心线且背离物体(为拉力)。这种约束反力通常用T表示(图1.13)。 （2） 光滑接触面约束 　 光滑接触面的约束反力通过接触点，其方向沿着接触面的公法线且指向物体。 (图1.14)和(图1.15) 图1.13 图1.14 图1.15 图1.20 小 结 1 一、四个公理 1.平行四边形法则 2.作用力与反作用力定律 3.二力平衡公理 4.加减平衡力系公理 二、两个推论 1.力在刚体上的可传性 2.三力平衡汇交定理 三、约束类型 1.柔索约束：约束反力通过接触点，沿着柔索的中心线。 2.光滑接触面接触：反力通过接触点，方向沿着接触面的公法线并指向约束的物 体。 3.光滑圆柱铰约束：反力通过销钉中心，通常