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第五章 系统的综合设计 一. 状态反馈与输出反馈 二. 采用状态反馈实现闭环极点的配置 练习 三. 状态观测器的设计 四. 带状态观测器的状态反馈系统 练习 一.状态反馈与输出反馈 1. 闭环控制系统的基本设计思想 2. 加入状态反馈后的控制系统模型及其特性 3. 加入输出反馈的控制系统模型及其特性 返回主页 1. 闭环控制系统的基本设计思想 延续应用古典控制理论中的闭环负反馈的概念，通过选择反馈信号的形式和强度(系数反馈)使闭环控制系统的控制水平满足设计要求。 返回 （3） 系统性能与系统结构的关系 能控性和能观性：状态反馈不改变原受控对象的能控性，但不一定能保持原受控对象的能观性。（给出定性的解释） 稳定性：系统状态（内部）稳定是由特征多项式 的特征值的位置唯一确定的，而系统特征值的位置可以由反馈系数矩阵K确定。 （4）实施状态反馈存在的问题：状态的不完全可测量问题。 返回 (3) 系统性能与系统结构的关系 能控性和能观性：不改变原受控对象的能控性和能观性。 稳定性：系统状态（内部）稳定是由特征多项式 的特征值的位置唯一确定的。 (4) 输出反馈存在的问题：反馈信号的不足问题。 输出反馈系数矩阵的维数为： ，当受控对象为单输入/单输出时，反馈系数阵仅为一个元素。 返回 二. 采用状态反馈实现闭环极点的配置 1. 设计思想：通过状态反馈矩阵参数的选择， 设计闭环极点的位置，使闭环系统具有良好的动态性能指标。 2. 极点任意配置的充分必要条件：受控对象本身必须是完全能控。 3. 状态反馈矩阵的计算方法（单输入系统的反馈系数阵为 ） 方法之一： 方法之二： 方法之三： 4. 采用极点配置闭环系统的特性变化 5．应用举例 返回主页 方法之一 已知受控对象的状态空间表达式为 确定受控对象的能控性； 由希望特征值确定希望特征多项式： 设状态反馈系数矩阵 ，则加入状态反馈后的系统特征多项式为： 令 得对应项系数相等，由此求出状态反馈系数矩阵。 绘制系统模拟结构图。 返回 方法之三： （证明过程见书） 求受控对象的能控判别阵 满秩。 原受控对象的特征多项式： 由希望特征值确定希望特征多项式： 得： 因为 返回 方法之二： （若受控对象的状态空间表达式为能控标准型……） 求受控对象的能控判别阵 满秩； 求能控标准型变换阵： 。 由希望特征值确定希望特征多项式： 原受控对象的特征多项式： 。 计算能控标准型对应的状态反馈系数阵： 。 计算原状态空间表达式所对应的状态反馈矩阵K： 返回 已知受控对象的状态空间表达式为： 受控对象特征多项式为： 设计状态反