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2004.8.1 第四章 连续系统模型的离散化处理方法 4.1 替换法 4.3 离散相似法 如果要求进行实时仿真，或要求计算工作速度快时，能在一个采用周期内完成全部计算任务，这就需要一些快速计算方法。 数值积分法：将微分方程转换成差分方程，这中间是一步步离散，每一步离散都用到连续系统的原模型，这样的速度就慢了。 本章方法：先对连续模型进行离散化处理，得到一个“等效”的离散化模型， 以后每一步计算都在这个离散化模型基础上进行，原来的模型不再参与计算 这种方法，得到了简化的模型，便于在计算机上求解，且使计算速度加快 4.1替换法 基本思想：设法找到S域到Z域的某种映射关系，将G（S）转换成G（Z），再进行Z的反变换，求得差分方程，据此便可以快速求解 S域到Z域的最基本映射关系是：Z=eTS（T—采样周期）如果直接代入G（S）求G（Z）很麻烦，则将Z=eTS作简化处理 一、派德近似公式（PADE） 二、简单替换法 当m=0，n=1，x=TS时，e-（-TS）=1+TS 即Z=1+TS 这是一种简单替换方法，又称欧拉映射法。 举例 三、双线性替换法 1 替换关系： 2 高阶系统双线性替换计算机程序的自动实现 3 双线性替换性能评价： 稳定性 精度 保持模型的阶次不变 频率特性近似 G（S）的稳定增益不变 具有串联性 高阶系统能程序实现 4.3 离散相似法系统仿真 离散相似法:将连续系统的G(S)模型进行离散,得到各环节的离散化模型,再对等价的离散化模型进行仿真计算 特点:按环节进行离散,每计算一个步长,每个环节都独立按输入计算输出,非线性环节也易包含进去的-?可对含非线性环节的连续系统进行仿真. 一、基本思路 设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统中的信息流相似 设一个连续系统，u（t）-输入，y（t）-输出 在I/O端人为地加上两个采样开关，信号重构器（滤波器）--虚拟 重构器所能保持和延续的规律是不可能与原来的输入信号u（t）完全一致的 Y（t）的近似能否精确复现y（t） 取决于u（t）的近似能否精确地复现u（t） 仿真精度主要取决于采样周期Ts的大小、信号重构器的特性 两种形式：传递函数的离散化相似处理—离散传递函数；连续状态方程的离散相似处理—离散化状态方程 二、Z域离散相似方法 1 基本方法 主要步骤 A 画出连续系统结构图 B 加入虚拟采样开关，选择合适的信号重构器 C G（S）与Gh（S）串联，z变换—G（Z） D Z反变换—差分方程 E 根据差分方程编制仿真程序 2 典型环节离散相似模型 A 积分环节 B 一阶环节 C 二阶环节 三、时域离散相似法原理 1 状态方程的离散相似法描述 A 当输入函数u（KT）在两采样点间保持不变时 B 当输入函数u（KT）在两采样点间线性变化时（一阶保持） 当连续系统状态方程系数A、B已知时， 可求出…… 此法相比于数值积分法；只要T不变，三个系数均不变，可以在仿真前预先计算好，这样就减少了以后的计算工作量。 2 典型环节的离散状态方程 A 积分环节：G（S）=K/S 其状态方程：X’=Ku 输出方程：y=x 其中：A=0，B=K 积分环节的离散状态方程和--- 离散模型 D 超前-滞后环节 四、采用离散化模型的系统仿真 把各个环节有机地连接起来。 1 连接矩阵（面向结构图） 连接方程 U=w yK U—输入向量 YK—输出向量 W—连接矩阵 2 仿真计算过程 基本计算单元：各环节的离散化模型 K个环节，K个离散状态方程，K个输出方程 A 根据状态向量初值X（0）以及输出向量初值Y（0），算出所有环节的输入 B 由X（0）、U（0）、U’(0)按离散状态方程,算出所有的状态量 由状态量、输入量，按输出方程算出所有的输出，到此，完成一步；在此基础上，进行下一步，一直进行，直到仿真完成。 3 仿真程序框图 基本思路： 各环节进行分类编号 计算各环节离散状态方程系数矩阵 依据各环节的连接关系及外部作用函数 计算各环节的输入函数u、u’ 依据各环节的两个方程计算各环节当前一步的状态量Xn+1和输出量Yn+1。 五、离散相似模型的精度与稳定性 离散相似模型只能等效于原来的连续系统 其精度受采样周期和信号重构器性能的影响 信号重构器存在一定程度的幅值减小和相位滞后 在离散化后，模型精度变差，可能不稳定。 1 采样周期对精度的影响 香农定理：当一个具有有限频道的连续信号f（t）进行采样时，如果采样频率大于等于两倍的f（t）的有效频谱的最高角频率，采样函数便能无失真地复现原来的连续信号 某一环节的输入信号频带取决于前面环节的系统响应 选择Ts时，满足采样定理