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计算机图形学 申煜湘 湖南大学软件学院 rj_syx@hnu.cn 2010.02.28 第七章曲线与曲面 1. 基本知识 曲线和曲面有两种不同的生成方式： 规则曲线曲面：由给定的数学方程生成，如双曲线、抛物线、圆球。 曲线曲面的设计要求 光滑，无明显拐点。 形状与坐标系无关——几何不变性。 直观，易于实现对形状的控制。 具有局部修改性。 计算量较小。 1.1 曲线曲面的数学表示 曲线曲面有三种表示形式： 显式表示：y = f(x)，z = f(x, y) 隐式表示：f(x, y) = 0，f(x, y, z) = 0 参数表示： P(t) = [x(t), y(t)] P(t) = [x(t), y(t), z(t)] 参数方程 参数表示：曲线曲面上，任一点的坐标均表示成给定参数的函数。 参数可具有一定的含义，如时间、距离。 通常将参数变量规格化成[0, 1]间取值，如： 1.1.1 曲线的表示 曲线可理解为一个动点的轨迹，位置随时间t变化。 二维平面上的一条曲线，其参数方程为： 三维空间中的一条曲线，其参数方程为： 矢量表示 空间中任意一点的位置可用原点到该点的矢量r表示，r随时间t变化即为一条曲线。 设曲线从起点O到动点P的弧长为s，若以s为变量，则r(s)为曲线的自然参数方程。 r(s)对s求导即为P点处的单位切矢量：t=t(s)=r’(s) 曲率矢量（主法矢）：n=n(s)=t’(s)曲率：k(s)=|n(s)|曲率半径：?(s)=1/k(s) 副法矢：b=t×n 曲率n的几何意义：曲线的单位切矢t对弧长s的转动率。 挠率的几何意义：副法线方向b（或密切平面）对于弧长的转动率。 1.1.2 曲面的表示 三维空间中曲面的参数方程为： 曲面的矢量方程为： u和v的变化区间（参数域）常取单位正方形，即：u, v∈[0, 1]。 当(u, v)在[0, 1]之间变化时，与其对应的点(x，y，z)就在空间组成了一张曲面。 曲面r(u,v)上的某点P，有： u向切矢ru(u,v)为曲面r(u,v)对u的偏导； v向切矢rv(u,v)为曲面r(u,v)对v的偏导； 切矢ru和rv所在的平面为曲面在该点的切平面。 切平面的法矢n即曲面在该点的法矢。 1.2. 拟合 在设计制造工业中，常给出一些点及其走向和连接条件，要求生成相应的曲线或曲面（计算几何）。 附：插值方法 有多种插值方法，如线性插值、抛物线插值、拉格朗日插值等。 控制点和型值点 控制点：即初始给定的点。 控制点连接成的多边形称为控制多边形或特征多边形，决定曲线曲面的形状。 当曲线曲面通过控制点时，这些点也称为型值点。 1.3 参数多项式 单个变量参数的n次多项式可以表示一条曲线： 两个变量参数的n次多项式则可以表示一个曲面： 给定n+1个型值点Pi，构造其插值曲线： 若用一个多项式来表示曲线： 则插值条件为： 其中，ui是对应于各数据点Pi的参数值。 采用不同的参数化方法确定ui，可得到不同的插值曲线。 从插值条件可得到一组线性方程： 解这组线性方程便可得到确定的曲线。 缺点： 当n很大时，解法复杂； 求出的曲线为n次多项式，n越大拐点越多； 整体计算，一个数据点的微小改动，可能引起曲线整体大的波动。 高次多项式存在上述缺陷，而单一的低次多项式又难以描述复杂的曲线。 解决方法：采用低次多项式按分段的方式，在满足一定的连续条件下拼接成复杂的组合曲线。 1.4 样条(spline) “样条”原是工程绘图中的一种工具，它是有弹性的细长木条或有机玻璃条。 在计算机图形学中，常将多条低次多项式组合成的满足一定连续性的曲线称为样条曲线。 样条曲面可由曲线移动而形成，可以认为它由两条正交的样条曲线定义。 附：从曲线到曲面 直纹面：即“线动成面”。 1.5 连续性 为了保证样条曲线曲面中各段的平滑过渡，可要求其连接处满足某种连续性。 连续性（光滑度）主要有两种： n阶参数连续性：连接处具有n阶连续可微，即连接处两侧的曲线/曲面在连接处的n次导数相等。记为Cn。 n阶几何连续性：连接处两侧的曲线/曲面在连接处的n次导数成比例。记为Gn。 设曲线Q1(t)的末端和Q2(t)的首端相连，其中0≦t≦1，则连续性为： C0 ：Q2(0) = Q1(1)，即位置连续，无断点； G0：与C0相同； C1：Q2(0) = Q1(1)，且Q2’(0) = Q1’(1)； G1：G0连续，且Q2’(0) = k×Q1’(1)，即斜率连续； C2：C0、C1连续，且Q2’’(0)＝Q1’’(1)； G2：G0、G1连续，且Q2’’(0)=k×Q1’’(1)+l×Q1’(1)， 即曲率连续； 1.6 参数曲线的代数和几何形式 以