ch控制系统的状态空间描述-至.ppt

[小结]: 本节主要对状态变量、状态和状态空间等基本概念进行 了严格的定义和相应的讨论，这部分知识是本章的基 础。 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 （两种实现方法） 微分方程形式： [小结]: 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项：选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项：能观标准型或转变为传递函数后，用能控标准型； 由传递函数求动态方程： —三种实现方式，直接、并联或串联实现, 主要介绍的是并联实现 * 1、状态变量和状态空间模型 2、状态空间表达式的建立 3、传递函数矩阵 4、等价系统 5、组合系统的状态空间描述 第一章 线性系统的状态空间描述 第一节 状态变量和状态空间 [术语]： 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。减少变量，描述不完整，增加则一定存在线性相关的变量，毫无必要。 状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。在某一特定时刻 ，状态向量 是状态空间的一个点。 状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 状态向量：把 这几个状态变量看成是向量 的分量，则 称为状态向量。记作： 或： 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。反映系统中状态变量和输入变量的因果关系，也反映每个状态变量对时间的变化关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r是输入变量个数。 通式为： 将通式化为矩阵形式有： 其中： 输出方程：在指定输出的情况下，该输出与状态变量和输入之间的函数关系。反映系统中输出变量与状态变量和输入变量的因果关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r 是输入变量个数,m是输出变量个数。 通式为： 将通式化为矩阵形式有： 其中： (2)状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 (1)为描述系统方便，经常用 代表一个动力学系统。 [说明]： 动态方程或状态空间表达式：将状态方程和输出方程联立，就构成动态方程或状态空间表达式。一般形式如下： 其中：A、B、C、D矩阵含义同上。 (3) 定常系统： A,B,C,D各元素与时间无关； 时变系统： A,B,C,D中的各元素一部分或全部是时间的函数； 定常系统 ； 时变系统 (4)系统输出与状态的区别： 系统输出：希望从系统中测得的信息，物理上可以量测到； 系统状态：描述系统内部行为的信息，物理上不一定可观测。 常用符号： [系统动态方程的模拟结构图]： 模拟结构图： 积分器 比例器 加法器 注：积分器个数与状态变量个数一致。 第二节 状态空间表达式的建立 1、由微分方程建立动态方程 2、由传递函数建立动态方程（系统实现问题） 一、由微分方程写动态方程 在经典控制理论中,控制系统的时域模型为： 解决问题:选取适当的状态变量,并由 定出相应的系数矩阵A、B、C、D. 两类问题： 1、微分方程中不包含输入函数的导数项 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式: 1、微分方程中不包含输入函数的导数项 2.）将上两边对t求导，化为状态变量 的一阶微分方程组. 1.）选择状态变量. 若给定初始条件 则系统行为被完全确定 故选择 为系统的一组状态变量——输出及其各阶导数 令: 3.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: 5. ）说明： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方1个元素为1，最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，友矩阵或相伴矩阵。 4.）画模拟结构图： [例] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。 [解]：