《计算机控制及网络技术》-计算机控制系统状态空间设计.ppt

第七章 计算机控制系统状态空间设计 1. 系统状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 脉冲传递函数化为状态空间描述 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 连续系统的离散化 整个系统状态方程可表示为： 由上述对应关系可得降维状态观测器方程： 状态反馈控制律与状态观测器组合起来构成了一个完整的控制系统，如图所示: 被控对象方程为： 联立上述各方程，可得组合系统状态方程为： 把观测器系统与控制规律组合起来，构成控制器。闭环系统的状态方程可表示为： 例7.7 　对例系统 ，试设计降维状态 观测器，并设 是实际可以测量的状态，令T=0.1s，系统期望闭环极点为 。 ③ 闭环系统的能观性由 及 决定。如果开环系统是能控能观的，加入状态反馈控制后，由于 的选取不同，闭环系统可能不能观。 ④ 状态反馈时闭环系统特征方为： 可见，状态反馈增益矩阵 决定了闭环系统的特征根。可以证明，如果系统是完全能控的，通过选择 阵可以任意配置闭环系统的特征根。 ⑤ 状态反馈不能改变或配置系统的零点。 3.离散系统的状态反馈控制器设计 3.离散系统的状态反馈控制器设计 2.单输入离散系统的极点配置 极点配置法的基本思想是，根据性能要求确定闭环系统的期望极点位置，然后根据期望的极点位置确定反馈增益矩阵 。 3.离散系统的状态反馈控制器设计 以系统匹配法为例，讨论单输入系统的极点配置方法。 若给定闭环系统期望特征根为： 则它的期望特征方程为： 3.离散系统的状态反馈控制器设计 而状态反馈闭环系统的特征方程为： 若令式上面两式中对应项的系数相等，可得到 个代数方程，从而可求得 个未知系数 。 3.离散系统的状态反馈控制器设计 例7.5 设一连续系统的状态方程为： 求解 ， 4.离散系统的状态观测器设计 1. 系统状态的开环估计 给定系统的状态方程为： 要观测系统的状态，最简单方法是构造系统的一 个模型： 4.离散系统的状态观测器设计 下图为该种开环估计器的结构框图： 4.离散系统的状态观测器设计 若令观测误差为： 则观测误差的状态方程为： 4.离散系统的状态观测器设计 2.全维状态观测器设计 预测观测器:预测观测器的基本思想是根据测量的输出值 去预估下一时刻的状态 ，其闭环状态估计器结构框图如下图所示： 4.离散系统的状态观测器设计 该观测器的方程为： 观测误差方程为： 状态观测器里的观测误差主要由以下几个方面的原 因造成： 4.离散系统的状态观测器设计 模型参数与真实系统的参数不一致。 观测器的初始条件与对象的真实初始状态不一致。 对象经常受到各种干扰的影响，对象的输出中也经常包含各种测量噪声。 4.离散系统的状态观测器设计 当前值观测器：构造当前值观测器，它的具体算法如下： 若已有了 时刻的观测值 ，根据系统模型可以预测下一时刻系统的状态为： 测量 时刻系统的输出值 ，并用观测误差 修正预测值，从而得到 时刻的观测值为： 式中， 仍为观测器增益， 为 的当前观测值。 4.离散系统的状态观测器设计 当前值观测器的结构如图所示： 则当前值观测器的误差方程为： 4.离散系统的状态观测器设计 举例对当前值观测器与预测观测器进行比较说明 例7.6 设离散系统的状态方程为 ， 且有： 计算预测观测器和当前值观测器 。 4.离散系统的状态观测器设计 3. 降维状态观测器设计 　　全维状态观测器利用输出测量值观测系统全部状态，但实际上，测量值本身就包含了系统的某些状态，为什么不直接利用这些状态而要观测全部状态呢？主要原因是测量值常常受到比较严重的噪声污染，而采用观测器可以起到滤波作用。如果噪声干扰不严重，当然可以直接利用测量值，此时只需观测部分状态变量，使观测器简化，这种观测器称为降维状态观测器。 4.离散系统的状态观测器设计 假设系统有p个状态可直接测量，那么仅有 个状态需要观测。现将状态变量分成两部分，一部分是可以直接测量的，用 表示，另一部分是需要观测的，用 表示。此时状态 可表示为： 4.离散系统的状态观测器设计 由上式可得： 4.离散系统的状态观测器设计 上面两式组成了一个降维系统，前者是系统的动态方程，后者是输出方程。因此